[实用新型]一种运料机器人的多关节型机械手

权利要求书

1.一种运料机器人的多关节型机械手，包括主杆(1)、电机(2)、爪手架(9)、气缸(10)、第一活动杆(13)和橡胶块(16)，其特征在于：所述主杆(1)外部固定有变速箱(3)，且变速箱(3)下方连接有丝杆(4)，所述电机(2)下方安装有丝杆(4)，所述丝杆(4)外部连接有关节套(5)，且关节套(5)左侧安装有第一关节(6)，所述第一关节(6)左侧设置有第二关节(7)，所述第二关节(7)下方安装有轴杆(8)，且轴杆(8)上方连接有电机(2)，所述爪手架(9)上方设置有轴杆(8)，所述气缸(10)外部固定有爪手架(9)，且气缸(10)下方连接有活塞柱(11)，所述活塞柱(11)底部安装有活动板(12)，所述第一活动杆(13)上下两侧分别铰接有活动板(12)和第二活动杆(14)，所述第二活动杆(14)下方连接有夹头(17)，且夹头(17)上方设置有导向杆(15)，所述导向杆(15)上方连接有爪手架(9)。

2.根据权利要求1所述的一种运料机器人的多关节型机械手，其特征在于：所述关节套(5)与主杆(1)的连接方式为滑动连接，且滑动的行程与丝杆4的长度相等。

3.根据权利要求1所述的一种运料机器人的多关节型机械手，其特征在于：所述第一关节(6)和第二关节(7)均包括电机(2)和变速箱(3)，且电机(2)下方连接有变速箱(3)。

4.根据权利要求1所述的一种运料机器人的多关节型机械手，其特征在于：所述爪手架(9)通过轴杆(8)与第二关节(7)形成转动结构，且转动范围为0-360°。

5.根据权利要求1所述的一种运料机器人的多关节型机械手，其特征在于：所述夹头(17)外部设置有橡胶块(16)，且橡胶块(16)的外形尺寸与夹头(17)的外形尺寸相吻。