[实用新型]一种履带驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种履带驱动装置，属于履带驱动机械技术领域。

背景技术

当下的许多机械装置为了适应多种复杂的路面环境，通常采用履带来代替传统的轮式，但是履带的驱动较为复杂，需要多个电机配合完成，由于多个电机的使用使得机器人载重较大，耗能较高，难以长时间工作，针对这个问题，研究人员通过减轻机器人自身重量，采用储能更高的电池，耗能较低的电机来降低机器人的能耗，延长工作时间，但仍无法达到理想要求，可优化空间大。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种履带驱动装置，通过两个电机控制四个转换箱控制履带运动，实现由两电机便可驱动履带式机器人，可解决现有履带式机器人因电机数量过多，载重较大，耗能过高导致工作时间较短等问题。

本实用新型按以下技术方案实现：一种履带驱动装置，包括转换箱Ⅰ1、左侧支撑板2、底板3、履带步进驱动机构4、履带旋转驱动机构5、小皮带轮6、皮带轮7、短皮带8、长皮带12、直齿轮13、小皮带19、小直齿轮21、惰轮轴24、螺栓35、轴承Ⅰ36、轴承Ⅱ37、轴承Ⅲ38、螺母40、键Ⅰ41、转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅲ43、转换箱Ⅳ44、输出轴Ⅰ48、输出轴Ⅱ49、右侧支撑板56；左侧支撑板2、右侧支撑板56分别安装在底板3左右两侧，转换箱Ⅰ1安置在底板3右后部，转换箱Ⅱ42安置在底板3左后部，转换箱Ⅲ43安置在底板3左前部，转换箱Ⅳ44安置在底板3右前部，输出轴Ⅱ49分别安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅲ43、转换箱Ⅳ44上，皮带轮7通过键Ⅰ41分别安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅲ43、转换箱Ⅳ44的输出轴Ⅱ49端部，左侧支撑板2、右侧支撑板56上开设有小轴孔Ⅰ46，轴承Ⅲ38安装在小轴孔Ⅰ46内，输出轴Ⅰ48一端通过小轴孔Ⅰ46内的轴承Ⅲ38安装在左侧支撑板2、右侧支撑板56外侧，输出轴Ⅰ48另一端安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43内，直齿轮13通过键Ⅰ41安装在输出轴Ⅰ48上，支撑板2上开设有中轴孔Ⅰ54，轴承Ⅱ37安装在中轴孔Ⅰ54内，惰轮轴24一端通过轴承Ⅱ37安装在支撑板2外侧，小直齿轮21通过键Ⅱ55安装在惰轮轴24另一端，小直齿轮21与直齿轮13啮合，左侧支撑板2、右侧支撑板56上开设有小轴孔Ⅱ50，轴承Ⅲ38安装在小轴孔Ⅱ50内，输出轴Ⅰ48一端通过安装在小轴孔Ⅱ50内的轴承Ⅲ38安装在左侧支撑板2、右侧支撑板56外侧，输出轴Ⅰ48另一端安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44内，小皮带轮6通过键Ⅰ41安装在输出轴Ⅰ48一端，履带步进驱动机构4通过螺栓35、螺母40安装在底板3中部，履带步进驱动机构4通过短皮带8与安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44的输出轴Ⅱ49的皮带轮7配合，履带步进驱动机构4通过长皮带12与安装在转换箱Ⅰ1、转换箱Ⅲ43的输出轴Ⅱ49的皮带轮7配合，左侧支撑板2上开设有中轴孔Ⅱ52、中轴孔Ⅲ53，轴承Ⅱ37分别安装在中轴孔Ⅱ52、中轴孔Ⅲ53内，履带旋转驱动机构5通过螺栓35、螺母40安装在底板3上，小皮带19一端安装在履带旋转驱动机构5上，小皮带19另一端安装在转换箱Ⅱ42、转换箱Ⅳ44上的输出轴Ⅰ48一端的小皮带轮6上。