[实用新型]机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括底座(100)；

与所述底座(100)旋转连接的腰座回转台(200)；

与所述腰座回转台(200)俯仰连接的大臂组件(300)；

与所述大臂组件(300)俯仰连接的肩部关节(400)；

与所述肩部关节(400)旋转连接的小臂组件(500)；及

与所述小臂组件(500)旋转/俯仰连接的手腕组件(600)。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述手腕组件(600)包括三通结构外壳；在该外壳的顶部出口装配有一体式结构的第一锥齿轮(601)和手掌固定端(602)；

所述小臂组件(500)的端部设置有驱动所述第一锥齿轮(601)旋转的第二锥齿轮(606)，所述第二锥齿轮(606)通过一锥齿轮轴驱动部件驱动运转。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述锥齿轮轴驱动部件包括：

第五电机，其输出轴连接第一电机带轮(603)；

第一减速器，其输入轴连接第一减速器带轮(604)；

所述第一电机带轮(603)和第一减速器带轮(604)上安装有第一同步带(605)；

所述第二锥齿轮(606)安装于所述第一减速器的输出轴；

所述第二锥齿轮(606)与所述第一锥齿轮(601)相互垂直啮合。

4.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，还包括驱动所述三通结构外壳进行俯仰运动的：

第六电机，其输出轴连接第二电机带轮(607)；

第二减速器，其输入轴连接第二减速器带轮(608)；

所述第二电机带轮(607)和第二减速器带轮(608)上安装有第二同步带(609)；

第二减速器的输出轴连接于所述三通结构外壳。

5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述底座(100)的上表面，安装有叉车连接座(101)；

在所述底座的底面，设置有可折叠的滚轮。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述腰座回转台(200)包括一腔体，在所述腔体内安装有第一电机(204)；

所述第一电机(204)的转子通过一法兰盘(203)与所述腰座回转台(200)连接，所述第一电机(204)的定子连接于所述底座(100)。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述腰座回转台(200)还包括一圆形通孔，所述圆形通孔所在的平面与所述腔体所在的平面相互垂直；

在所述圆形通孔处固定有第二电机(301)，所述第二电机(301)的转子与所述大臂组件(300)的近端连接，第二电机(301)的定子与所述腰座回转台(200)的圆形通孔连接。

8.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述肩部关节(400)包括第三圆形通孔(403)，所述第三圆形通孔(403)处固定有第三电机(302)，所述第三电机(302)的定子与所述大臂组件(300)的远端连接，所述第三电机(302)的转子与所述第三圆形通孔(403)连接。

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述肩部关节(400)还包括第二圆形通孔(402)，所述第二圆形通孔(402)所在的平面与所述第三圆形通孔(403)所在的平面相互垂直；

所述第二圆形通孔(402)内安装一电机组件，所述电机组件的输出轴通过齿轮组件(4016)驱动第二法兰盘(4017)转动，所述第二法兰盘(4017)与所述小臂组件(500)为一体结构。