[实用新型]机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂。

背景技术

机械臂是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械臂被广泛地运用于自动生产线中，机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

现有机械臂如申请号为200920025193.0公开了一种迷你两轴伺服机械臂，通过图1不难看出，现有技术实现机械臂对于不同位置的作业，需要通过伺服电机、步进电机以及气缸的驱动，以便分别沿着横行臂、引拔臂和上下臂移动。

显然，采用上述设计需横梁、竖梁才能实现机械臂的横向、纵向的移动，受其约束，其位移有限不够灵活。并且，采用横梁、竖梁仅可以实现机械臂的移动，对于手腕的灵活转向和俯仰调整无法实现。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机械臂，包括底座；

与所述底座旋转连接的腰座回转台；

与所述腰座回转台俯仰转动连接的大臂组件；

与所述大臂组件俯仰转动连接的肩部关节；

与所述肩部关节旋转连接的小臂组件；及

与所述小臂组件旋转/俯仰转动连接的手腕组件。

由上，摆脱横梁、竖梁的束缚，小臂组件、大臂组件之间可任意转动。

其中，所述手腕组件包括三通结构外壳；在该外壳的顶部出口装配有一体式结构的第一锥齿轮和手掌固定端；

所述小臂组件的端部设置有驱动所述第一锥齿轮旋转的第二锥齿轮，所述第二锥齿轮通过一锥齿轮轴驱动部件驱动运转。

由上，摆脱横梁、竖梁的束缚，小臂组件、大臂组件之间可任意转动。并且通过第二锥齿轮轴驱动第一齿轮旋转，从而带动手掌固定端旋转，即可以实现手腕的旋转，由此可增加机械臂的灵活度。

其中，所述锥齿轮轴驱动部件包括：

第五电机，其输出轴连接第一电机带轮；

第一减速器，其输入轴连接第一减速器带轮；

所述第一电机带轮和第一减速器带轮上安装有第一同步带；

所述第二锥齿轮安装于所述第一减速器的输出轴；

所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮相互垂直啮合。

由上，通过第五电机和减速器驱动第一锥齿轮轴转动，从而带动与其啮合的第一齿轮转动，使手腕组件实现旋转，由此可增加机械臂的灵活度。

其中，还包括驱动所述三通结构外壳进行俯仰运动的：

第六电机，其输出轴连接第二电机带轮；

第二减速器，其输入轴连接第二减速器带轮；

所述第二电机带轮和第二减速器带轮上安装有第二同步带；

第二减速器的输出轴连接于所述三通结构外壳。

由上，通过第六电机和减速器驱动三通结构外壳转动，以此使手腕组件实现俯仰运动，由此可增加机械臂的灵活度。

其中，所述底座的上表面，安装有叉车连接座；

在所述底座的底面，设置有可折叠的滚轮。

由上，方便机械臂通过叉车搬运或方便人工推动。

其中，所述腰座回转台包括一腔体，在所述腔体内安装有第一电机；

所述第一电机通过一法兰盘与所述腰座回转台连接。

由上，第一电机驱动法兰盘运转，从而使法兰盘带动腰座回转台旋转，从而实现任意角度的控制。

其中，所述腰座回转台还包括一圆形通孔，所述圆形通孔所在的平面与所述腔体所在的平面相互垂直；

在所述圆形通孔处固定有第二电机，所述第二电机的转子与所述大臂组件的近端连接，第二电机的定子与所述腰座回转台的圆形通孔连接。

由上，第二电机直接驱动大臂组件的俯仰运动，从而使机械臂可以进行任意角度的俯仰调整。

其中，所述肩部关节包括第三圆形通孔，所述第三圆形通孔处固定有第三电机，所述第三电机的定子与所述大臂组件的远端连接，所述第三电机的转子与所述第三圆形通孔连接。

由上，第三电机直接驱动肩部关节的俯仰运动，从而使机械臂可以进行任意角度的俯仰调整。

其中，所述肩部关节还包括第二圆形通孔，所述第二圆形通孔所在的平面与所述第三圆形通孔所在的平面相互垂直；

所述第二圆形通孔内安装一电机组件，所述电机组件的输出轴通过齿轮组件驱动第二法兰盘转动，所述第二法兰盘与所述小臂组件为一体结构。

由上，电机组件驱动齿轮转动，齿轮带动与其啮合的第二法兰盘转动，最终使与第二法兰盘为一体结构的小臂组件组件转动，从而可以使小臂朝向任意方向。

附图说明