[实用新型]一种多轴取放机械手

权利要求书

1.一种多轴取放机械手，包括横向支架(1)，其特征在于：所述横向支架(1)顶部设有气缸(3)，所述横向支架(1)底部设有抓取装置(4)，所述抓取装置(4)由右抓取块(13)、左抓取块(14)、连接杆(15)构成，所述抓取装置(4)一侧设置有位置感应器(5)，所述横向支架(1)一侧顶部连接设有液压升降杆(2)，所述液压升降杆(2)顶部连接有液压缸(6)，所述液压缸(6)顶部连接有连接板(7)，所述连接板(7)顶部连接减速器输出块(8)，所述减速器输出块(8)顶部连接减速器(9)，所述减速器(9)通过电机轴(10)连接伺服电机(11)。

2.根据权利要求1所述一种多轴取放机械手，其特征在于：所述右抓取块(13)、左抓取块(14)通过连接杆(15)连接气缸(3)。

3.根据权利要求1所述一种多轴取放机械手，其特征在于：所述液压缸(6)、横向支架(1)之间还连接有气弹簧(12)。

4.根据权利要求1所述一种多轴取放机械手，其特征在于：所述液压缸(6)与连接板(7)、连接板(7)与减速器输出块(8)均以螺纹连接的方式固定连接。

5.根据权利要求1所述一种多轴取放机械手，其特征在于：所述位置感应器(5)为光电式曲轴与凸轮轴位置传感器，所述抓取装置(4)的数目至少为四个，所述右抓取块(13)、左抓取块(14)的形状与待抓取物品相适应。

6.根据权利要求1所述一种多轴取放机械手，其特征在于：所述横向支架(1)上还设置有滑槽，所述连接杆(15)安装于滑槽中。