[实用新型]一种多轴取放机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种多轴取放机械手，属于机械手设备技术领域。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械手机器人的一个重要分支，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，现有的取放机械手大多结构较为复杂，使用成本较高，给推广带来了不便。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题克服现有的缺陷，提供一种多轴取放机械手，结构简单合理，定位准确，具有升降、取放、旋转多种功能，工作效率较高，可以适应于大规模生产，可以有效解决背景技术中的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

一种多轴取放机械手，包括横向支架，所述横向支架顶部设有气缸，所述横向支架底部设有抓取装置，所述抓取装置由右抓取块、左抓取块、连接杆构成，所述抓取装置一侧设置有位置感应器，所述横向支架一侧顶部连接设有液压升降杆，所述液压升降杆顶部连接有液压缸，所述液压缸顶部连接有连接板，所述连接板顶部连接减速器输出块，所述减速器输出块顶部连接减速器，所述减速器通过电机轴连接伺服电机。

进一步而言，所述右抓取块、左抓取块通过连接杆连接气缸。

进一步而言，所述液压缸、横向支架之间还连接有气弹簧。

进一步而言，所述液压缸与连接板、连接板与减速器输出块以螺纹连接的方式固定连接。

进一步而言，所述位置感应器为光电式曲轴与凸轮轴位置传感器，所述抓取装置的数目至少为四个，所述右抓取块、左抓取块的形状与待抓取物品相适应。

进一步而言，所述横向支架上还设置有滑槽，所述连接杆安装于滑槽中。

本实用新型有益效果：一种多轴取放机械手，利用气缸驱动抓取装置进行抓取动作，利用液压升降杆带动横向支架实现升降动作，通过伺服电机驱动减速器提高扭矩带动整体进行旋转，整体结构简单合理，定位准确，具有升降、取放、旋转多种功能，通过在横向支架上设置多个抓取装置，可以同时抓取多个物品，工作效率较高，可以适应于大规模生产，通过设置位置感应器对抓取装置的位置进行准确定位，抓取效果更好，通过设置气弹簧连接液压缸、横向支架，整体结构更加合理。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

图1是本实用新型一种多轴取放机械手结构图。

图2是本实用新型一种多轴取放机械手抓取装置结构图。

图中标号：1、横向支架；2、液压升降杆；3、气缸；4、抓取装置；5、位置感应器；6、液压缸；7、连接板；8、减速器输出块；9、减速器；10、电机轴；11、伺服电机；12、气弹簧；13、右抓取块；14、左抓取块；15、连接杆。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-2所示，一种多轴取放机械手，包括横向支架1，所述横向支架1顶部设有气缸3，利用气缸3驱动抓取装置4进行抓取动作，所述横向支架1底部设有抓取装置4，所述抓取装置4由右抓取块13、左抓取块14、连接杆15构成，所述抓取装置4一侧设置有位置感应器5，可以对抓取装置4的位置进行准确定位，抓取效果更好，所述横向支架1一侧顶部连接设有液压升降杆2，所述液压升降杆2顶部连接有液压缸6，利用液压缸6驱动液压升降杆2带动横向支架1实现升降动作，所述液压缸6顶部连接有连接板7，所述连接板7顶部连接减速器输出块8，所述减速器输出块8顶部连接减速器9，所述减速器9通过电机轴10连接伺服电机11，通过伺服电机11驱动减速器9提高扭矩带动整体进行旋转。