[实用新型]一种水下电动柔性机械手

权利要求书

1.一种水下电动柔性机械手，其特征在于：包括驱动单元、传动单元和柔性机械手；所述柔性机械手包括底座（4）和与底座（4）可拆卸连接的套筒（9）；所述驱动单元设置于套筒内；所述底座（4）上均匀分布有多个柔性手指；所述柔性手指包括位于中心的柔性肋板（1）和围在柔性肋板（1）周围的多个鱼线（2）；垂直于所述柔性肋板（1）均匀布设多个刚性引线板（3）；每个刚性引线板（3）均与周围的鱼线（2）固定；每个所述鱼线（2）末端均与传动单元连接，传动单元与驱动单元连接。

2.如权利要求1所述的一种水下电动柔性机械手，其特征在于：所述驱动单元包括电动机（5）、联轴器（6）、丝杠（7）；所述电动机（5）安装于底座（4）内，通过联轴器（6）与丝杠（7）一端连接，所述丝杠（7）另一端连接三口联轴器（10）。

3.如权利要求2所述的一种水下电动柔性机械手，其特征在于：所述传动单元包括传动杆（11）、从动杆（12）、引线杆（13）；所述传动杆（11）与所述三口联轴器（10）连接；所述传动杆（11）中段与套筒（9）壁通过销连接；传动杆（11）另一端连接从动杆（12）一端，从动杆（12）另一端连接引线杆（13）一端，所述引线杆（13）中段与底座（4）通过销连接；所述引线杆（13）另一端与所述鱼线（2）末端固定。

4.如权利要求1所述的一种水下电动柔性机械手，其特征在于：包括三个在底座上均与分布的柔性手指，相邻的柔性手指之间呈120°。

5.如权利要求1所述的一种水下电动柔性机械手，其特征在于：相邻刚性引线板（3）之间距离10mm。

6.如权利要求1所述的一种水下电动柔性机械手，其特征在于：所述柔性手指末端设置压力传感器。

7.如权利要求1所述的一种水下电动柔性机械手，其特征在于：所述传动杆（11）与套筒（9）连接处间隙配合。

8.如权利要求1所述的一种水下电动柔性机械手，其特征在于：所述传动杆（11）与套筒（9）连接处安装密封元件。

9.如权利要求1所述的一种水下电动柔性机械手，其特征在于：所述电动机（5）为大扭矩防水电动机。