[实用新型]一种水下电动柔性机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于作业机器人领域，尤其是公开了一种水下电动柔性机械手。

背景技术

水下石油管道检测维修捕捞机器人，是一种工作于水下的极限作业机器人，可以潜入水中代替人完成某些操作，由于人潜水深度的局限性和水下环境的恶劣性，所以水下机器人已成为水下作业及搜救、勘探水下资源等水下作业的重要工具。目前水下机器人大都单体成本较高，而且存在使用不灵活的缺陷。

实用新型内容

本实用新型克服现有技术存在的不足，提供一种操作简单、稳定性好、质量轻、体积小、响应快的水下电动柔性机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种水下电动柔性机械手，包括驱动单元、传动单元和柔性机械手；所述柔性机械手包括底座和与底座可拆卸连接的套筒；所述驱动单元设置于套筒内；所述底座上均匀分布有多个柔性手指；所述柔性手指包括位于中心的柔性肋板和围在柔性肋板周围的多个鱼线；垂直于所述柔性肋板均匀布设多个刚性引线板；每个刚性引线板均与周围的鱼线固定；每个所述鱼线末端均与传动单元连接，传动单元与驱动单元连接。

所述驱动单元包括电动机、联轴器、丝杠；所述电动机安装于底座内，通过联轴器与丝杠一端连接，所述丝杠另一端连接三口联轴器。

所述传动单元包括传动杆、从动杆、引线杆；所述传动杆与所述三口联轴器连接；所述传动杆中段与套筒壁通过销连接；传动杆另一端连接从动杆一端，从动杆另一端连接引线杆一端，所述引线杆中段与底座通过销连接；所述引线杆另一端与所述鱼线末端固定。

包括三个在底座上均与分布的柔性手指，相邻的柔性手指之间呈120°。

相邻刚性引线板之间距离10mm。

所述柔性手指末端设置压力传感器。

所述传动杆与套筒连接处间隙配合。

所述传动杆与套筒连接处安装密封元件。

所述电动机为大扭矩防水电动机。 本实用新型与现有技术相比有以下有益效果：

1.通过柔性手指的设置，操作简单、灵活而且在各个方向均能获得最大抓取力量；具有高度的可操控性和稳定性；

2.质量轻，响应快，电信号较液压在水下更易传输；

3.体积小，易于进入狭窄区域，密封性好，可以再各种环境的水下工作；

4.通用性好，可安装于水下机器人各种位置，适用于底部支撑安装、顶部支撑安装等各种模型支撑方式，使用方便，适应性强，能满足各种水中维修异物抓取环境的要求。

附图说明

图1是一种水下电动柔性机械手结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1所示为一种水下电动柔性机械手，包括驱动单元、传动单元和柔性机械手；驱动单元包括电动机5、联轴器6、丝杠7；电动机5安装于底座4内，其输出轴通过联轴器6与丝杠7连接，带动丝杠7转动，丝杠7另一端连接三口联轴器10；

传动单元包括传动杆11、从动杆12、引线杆13；传动杆11与三口联轴器10连接；传动杆11中段与套筒9壁通过销连接；传动杆11另一端连接从动杆12一端，从动杆12另一端连接引线杆13一端，引线杆13中段与底座4通过销连接；引线杆13另一端与所述鱼线2末端固定；

柔性机械手包括底座4和与底座4可拆卸连接的套筒9；驱动单元设置于套筒9内；底座4上均匀分布有三个柔性手指；每个柔性手指包括位于中心的柔性肋板1和围在柔性肋板1周围的多个鱼线2；垂直于柔性肋板1均匀布设多个刚性引线板3；相邻刚性引线板3之间距离10mm；每个刚性引线板3均与周围的鱼线2固定；每个鱼线2末端均与传动单元连接，传动单元与驱动单元连接；鱼线一端固定于柔性肋板尖端另一端固定于引线杆13，通过引线杆13运动牵引控制柔性手指张合。

作为优选的实施方式，柔性手指末端设置压力传感器。可实时控制抓取物体的压力输出，避免损坏抓取物体。

作为优选的实施方式，传动杆11与套筒9连接处间隙配合。可有效的减少运动单元之间的摩擦，延长寿命提高工作效率。

作为优选的实施方式，传动杆11与套筒9连接处安装密封元件。保持套筒9内部干燥，延长各电子元件寿命。

作为优选的实施方式，电动机5为大扭矩防水电动机。确保柔性机械手的运行安全。