[实用新型]八角采摘机

权利要求书

1.一种八角采摘机，包括履带爬行装置(1)；其特征在于：还包括设置于履带爬行装置(1)上端的丝杠滑块升降装置(6)、设置于丝杠滑块升降装置(6)上端的底盘回转装置(7)、设置于底盘回转装置(7)上端的升降臂(2)、设置于升降臂(2)上端的采摘旋转装置(3)、设置于采摘旋转装置(3)上用于剪切的剪刀机械手(4)，所述升降臂(2)与采摘旋转装置(3)连接端面设置有采摘支撑平台(26)，所述采摘支撑平台(26)上还设置有摄像头扫描定位装置(5)。

2.根据权利要求1所述的一种八角采摘机，其特征在于：所述升降臂(2)包括底座(27)、一端与底座(27)活动连接的机械臂(25)、一端与底座(27)活动连接的第一液压缸(21)和一端与底座(27)活动连接的第二液压缸(22)，其中，所述机械臂(25)包括有活动连接的下机械臂(251)和上机械臂(252)；所述第一液压缸(21)与底座(27)活动连接的相对另一端通过一钢绳(23)与上机械臂(252)的与下机械臂(251)连接的相对另一端连接，所述第二液压缸(22)与底座(27)活动连接的相对另一端与下机械臂(251)活动连接，所述下机械臂(251)和上机械臂(252)连接位置的上端设置有用于支撑钢绳(23)的支撑结构，所述下机械臂(251)和上机械臂(252)之间还设置有与下机械臂(251)和上机械臂(252)活动连接的第三液压缸(24)。

3.根据权利要求1所述的一种八角采摘机，其特征在于：所述采摘旋转装置(3)包括采摘盆(31)、设置于采摘盆(31)下端的采摘旋转装置大齿轮(33)、与采摘旋转装置大齿轮(33)啮合的采摘旋转装置小齿轮(32)、与采摘旋转装置小齿轮(32)连接的采摘旋转电机(34)。

4.根据权利要求1所述的一种八角采摘机，其特征在于：所述剪刀机械手(4)包括丝杠(42)、设置于丝杠(42)上端并且与丝杠(42)的滑块连接的剪刀结构(46)、与丝杠(42)底部连接的剪刀机械手升降电机(45)、设置于丝杠(42)下端并且与丝杠(42)的滑桶连接的剪刀机械手大齿轮(43)、通过一剪刀机械手小齿轮(44)与剪刀机械手大齿轮(43)啮合的剪刀机械手旋转电机(41)。

5.根据权利要求4所述的一种八角采摘机，其特征在于：所述剪刀结构(46)包括固定刀片座(462)、与固定刀片座(462)贴合并且活动连接的张合刀片(463)、设置于固定刀片座(462)一侧的剪切旋转电机(461)、与剪切旋转电机(461)连接并且穿过固定刀片座(462)和张合刀片(463)的弹簧轴(464)、设置于弹簧轴(464)上并且与张合刀片(463)连接的扭转弹簧(465)。

6.根据权利要求1所述的一种八角采摘机，其特征在于：所述履带爬行装置(1)包括基座底盘(18)、对称设置于基座底盘(18)两侧的同步带轮组(11)、分别设置于两侧同步带轮组(11)上的两条同步履带(12)、设置于基座底盘(18)内并且分别与两侧的同步带轮组(11)一一对应连接的两台运动控制电机(13)、设置于基座底盘(18)内分别与两台运动控制电机(13)连接的柴油机发电机组(17)；所述两台运动控制电机(13)对称设置于基座底盘(18)内并且分别依次通过联轴器、履带爬行装置小锥齿轮(15)和履带爬行装置大锥齿轮(16)与相对应的同步带轮组(11)连接。

7.根据权利要求1所述的一种八角采摘机，其特征在于：所述丝杠滑块升降装置(6)包括下端与履带爬行装置(1)连接的升降装置底座(69)、设置于升降装置底座(69)上的升降支架(63)和升降装置电动机(66)、通过导轨滑块(62)与升降支架(63)上端连接的工作平台(61)；所述升降支架(63)下端一侧与升降装置底座(69)可转动连接并且升降支架(63)下端另一侧通过移动滑盘(65)与升降装置底座(69)接触；所述升降装置电动机(66)依次通过水平丝杆(67)和水平丝杠滑块(64)与移动滑盘(65)连接，所述升降装置底座(69)上还设置有与升降支架(63)连接的升降装置液压缸(68)。