[实用新型]八角采摘机

说明书

技术领域

本实用新型涉及采摘机领域，尤其涉及一种八角采摘机。

背景技术

八角果为著名的调味香料，也供药用，其果皮、种子和叶是制造化妆品、甜香酒、啤酒和食品工业的重要原料。一般八角生长在高达5至10米的树干上，采摘时一般为人工爬树采摘。因为八角生长环境的特殊性和采摘的严苛性，以及采摘方式上存在的：高空作业危险系数高，采摘方式传统，机械化程度不高，工作强度大，效率低等突出问题；市面上依次出现了振摇式、撞击式采摘机械。然而，这些设备的工作方式不仅对果树枝干和八角完整性造成很大损伤，且不适合高空作业，同时稳定和可靠性不足。

近些年来，我国国内涌现出了较为先进实用的八角采摘机械设备,例如果园智能作业机械、自动化采摘器、气压剪枝采摘机等，但总体上，我国的八角采收机械依然存在功能单一、稳定性差、可靠性不强、效率低等比较现实的缺陷和不足，这些问题使得果农不能普遍的去接受和应用这些科研设备。

由于八角不宜长时间堆积保存，为了保证八角的新鲜和原味性，采收八角最好是在天晴的条件下进行，采摘回来的鲜果要及时加工，这对工人的工作效率和工作时间要求较高。

实用新型内容

本实用新型的目的是，提供一种采摘机械手，可以提高工作效率，环保，保证人员安全，实现高空采摘并且稳定性可靠性高。

为实现该目的，提供了一种八角采摘机，包括履带爬行装置；还包括设置于履带爬行装置上端的丝杠滑块升降装置、设置于丝杠滑块升降装置上端的底盘回转装置、设置于底盘回转装置上端的升降臂、设置于升降臂上端的采摘旋转装置、设置于采摘旋转装置上用于剪切的剪刀机械手，所述升降臂与采摘旋转装置连接端面设置有采摘支撑平台，所述采摘支撑平台上还设置有摄像头扫描定位装置。

优选地，所述升降臂包括底座、一端与底座活动连接的机械臂、一端与底座活动连接的第一液压缸和一端与底座活动连接的第二液压缸，其中，所述机械臂包括有活动连接的下机械臂和上机械臂；所述第一液压缸与底座活动连接的相对另一端通过一钢绳与上机械臂的与下机械臂连接的相对另一端连接，所述第二液压缸与底座活动连接的相对另一端与下机械臂活动连接，所述下机械臂和上机械臂连接位置的上端设置有用于支撑钢绳的支撑结构，所述下机械臂和上机械臂之间还设置有与下机械臂和上机械臂活动连接的第三液压缸。

优选地，所述采摘旋转装置包括采摘盆、设置于采摘盆下端的采摘旋转装置大齿轮、与采摘旋转装置大齿轮啮合的采摘旋转装置小齿轮、与采摘旋转装置小齿轮连接的采摘旋转电机。

优选地，所述剪刀机械手包括丝杠、设置于丝杠上端并且与丝杠的滑块连接的剪刀结构、与丝杠底部连接的剪刀机械手升降电机、设置于丝杠下端并且与丝杠的滑桶连接的剪刀机械手大齿轮、通过一剪刀机械手小齿轮与剪刀机械手大齿轮啮合的剪刀机械手旋转电机。

优选地，所述剪刀结构包括固定刀片座、与固定刀片座贴合并且活动连接的张合刀片、设置于固定刀片座一侧的剪切旋转电机、与剪切旋转电机连接并且穿过固定刀片座和张合刀片的弹簧轴、设置于弹簧轴上并且与张合刀片连接的扭转弹簧。

优选地，所述履带爬行装置包括基座底盘、对称设置于基座底盘两侧的同步带轮组、分别设置于两侧同步带轮组上的两条同步履带、设置于基座底盘内并且分别与两侧的同步带轮组一一对应连接的两台运动控制电机、设置于基座底盘内分别与两台运动控制电机连接的柴油机发电机组；所述两台运动控制电机对称设置于基座底盘内并且分别依次通过联轴器、履带爬行装置小锥齿轮和履带爬行装置大锥齿轮与相对应的同步带轮组连接。

优选地，所述丝杠滑块升降装置包括下端与履带爬行装置连接的升降装置底座、设置于升降装置底座上的升降支架和升降装置电动机、通过导轨滑块与升降支架上端连接的工作平台；所述升降支架下端一侧与升降装置底座可转动连接并且升降支架下端另一侧通过移动滑盘与升降装置底座接触；所述升降装置电动机依次通过水平丝杆和水平丝杠滑块与移动滑盘连接，所述升降装置底座上还设置有与升降支架连接的升降装置液压缸。

优选地，所述升降支架由一组对称交叉可活动连接的竖杆组成并且竖杆组间通过一横杆连接，其中，竖杆组由两根竖杆组成并且与横杆的连接点为两竖杆间的交叉点，竖杆组下端一端可转动的与升降装置底座连接并且另一端通过移动滑盘与升降装置底座接触，竖杆组上端均通过导轨滑块与工作平台连接，升降装置液压缸与横杆连接。

优选地，所述底盘回转装置包括底盘回转电机、与底盘回转电机连接的旋转圆盘、固定于旋转圆盘上的摇杆、通过摇杆与旋转圆盘连接的齿条、与齿条啮合的直齿轮、设置于直齿轮上的回转底盘。