[实用新型]一种多激光雷达的耦合平台及系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及激光探测技术领域，尤其涉及一种多激光雷达耦合平台及系统。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

由于激光雷达对环境感知的先天优势，使其成为自动驾驶技术对环境进行探测的主要传感器。现在市售的激光雷达主要有16线、32线、64线，其中线数越大，获取的点云数据越丰富。另外，激光雷达属于光、机、电一体产品，精度要求高、制造难度大，线数越大价格越高。低线数激光雷达相对成本低，但其获取的点云数据也少。

实用新型内容

本实用新型实施例中提供了一种多激光雷达的耦合平台及系统，既能获取丰富的点云数据量，又能减少成本。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例公开了如下技术方案：

第一方面，提供了一种多激光雷达的耦合平台，其中，包括至少2个用于安装激光雷达的底座，所述底座的顶面为安装面，所述安装面向同一方向倾斜且每一个所述安装面的倾斜角度不同。

优选的，包括N(N≥2)个所述底座，激光雷达的相邻出射光线之间的夹角为θ，任意选取一个所述安装面为基准面，所述基准面的倾斜角度为α，其余所述安装面的倾斜角度为(α+θ/N)、(α+2θ/N)、……、(α+(N-1)θ/N)。

优选的，包括N(N＝2n，n≥1)个所述底座，激光雷达的相邻出射光线之间的夹角为θ，任意选取一个所述安装面为基准面，所述基准面的倾斜角度为α，其余所述安装面的倾斜角度为(α+θ/N)、(α+2θ/N)、……、(α+(N-1)θ/N)。

优选的，包括n个底座组，每个所述底座组内包括相邻的两个所述底座。

优选的，所述底座组的两个所述安装面倾斜角度之差为θ/2。

优选的，每一个所述安装面的中心位于同一高度。

优选的，所述底座位于同一直线上，任意两个相邻的所述底座之间距离相等。

优选的，所述安装面绕X轴旋转实现倾斜，X轴穿过所述安装面中心并垂直于激光雷达的出射光线主方向。

优选的，相邻的所述底座之间还设置有挡光板。

第二方面，提供了一种多激光雷达的耦合系统，包括多激光雷达的耦合平台，2个所述耦合平台相对设置，还包括设置于所述耦合平台之间的激光雷达，激光雷达的两端通过所述耦合平台的所述底座固定。

本实用新型公开了一种多激光雷达的耦合平台及系统，其耦合平台包括至少2个用于安装激光雷达的底座，底座的顶面为安装面，安装面向同一方向倾斜且每一个安装面的倾斜角度不同；使用过程中，两个耦合平台相对设置，激光雷达设置于耦合平台之间，激光雷达的两端通过耦合平台的底座固定。耦合平台使低线数的多个激光雷达耦合时，满足几何参数，激光雷达的出射光线均匀的插入到基准的激光雷达出射光线中，从而增加点云数据，实现与高线数激光雷达的扫描效果，降低成本。耦合系统将多个低线数激光雷达进行耦合，与单个激光雷达相比，能够增加点云数据，为后续数据处理提供丰富的数据源；实现甚至超越高线数激光雷达的使用效果，成本远低于使用高线数激光雷达。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本实用新型实施例一所述的多激光雷达的耦合平台的结构示意图；

图2所示为图1的主视图；

图3a所示为图2中A-A向剖视图；

图3b所示为图2中B-B向剖视图；

图3c所示为图2中C-C向剖视图；

图3d所示为图2中D-D向剖视图；

图4a所示为本实用新型实施例一所述的多激光雷达的出射光线耦合前的光线分布示意图；

图4b所示为本实用新型实施例一所述的多激光雷达的出射光线耦合后的光纤分布示意图；

图5所示为本实用新型实施例一所述的多激光雷达耦合效果的示意图；

图6所示为本实用新型实施例二所述的多激光雷达的耦合平台的结构示意图；

图7所示为本实用新型实施例三所述的多激光雷达的耦合系统的结构示意图；