[实用新型]多旋翼无人机避障装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人机结构改进领域，特别是一种多旋翼无人机避障装置。

背景技术

现有无人机的避障装置都是与无人机固联在一起的，无人机飞行时，有俯仰角和横滚角，因此，避障装置使用时存在一定的角度差，在实际使用过程中避障效果并不理想。本方案设计一种能够始终保持水平的避障装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种多旋翼无人机避障装置。

实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种多旋翼无人机避障装置，包括多旋翼无人机，所述多旋翼无人机内设有自动驾驶仪，所述自动驾驶仪的控制信号输出分别与多旋翼的顶部俯仰电机、底部俯仰电机、顶部横滚电机、底部横滚电机和航向电机的控制信号输入连接，所述多旋翼的顶端安装有激光雷达，所述多旋翼的顶端还安装有顶端超声波测距雷达，所述多旋翼的底端安装有底端超声波测距雷达，所述激光雷达、超声波测距雷达的信号输出与自动驾驶仪的信号输入连接。

所述激光雷达为360°激光扫描雷达。

所述超声波测距雷达为HC-SR04型号的超声波测距雷达。

所述自动驾驶仪采用天龙智控公司自主研发的TL-AP2017M多旋翼自动驾驶仪。

利用本实用新型的技术方案制作的多旋翼无人机避障装置，对于避障距离和角度的测量更加精确，控制更加灵活。

附图说明

图1是本实用新型所述多旋翼无人机避障装置的结构示意图；

图中，1、多旋翼无人机；2、自动驾驶仪；3、顶部俯仰电机；4、底部俯仰电机；5、顶部横滚电机；6、底部横滚电机；7、航向电机；8、激光雷达；9、顶端超声波测距雷达；10、底端超声波测距雷达。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如图1是本实用新型所述多旋翼无人机避障装置的结构示意图，如图所示，一种多旋翼无人机避障装置，包括多旋翼无人机1，所述多旋翼无人机内设有自动驾驶仪2，所述自动驾驶仪的控制信号输出分别与多旋翼的顶部俯仰电机3、底部俯仰电机4、顶部横滚电机5、底部横滚电机6和航向电机7的控制信号输入连接，所述多旋翼的顶端安装有激光雷达8，所述多旋翼的顶端还安装有顶端超声波测距雷达9，所述多旋翼的底端安装有底端超声波测距雷达10，所述激光雷达、超声波测距雷达的信号输出与自动驾驶仪的信号输入连接。其中，所述激光雷达8为3600激光扫描雷达；所述超声波测距雷达9为HC-SR04型号的超声波测距雷达；所述自动驾驶仪2采用天龙智控公司自主研发的TL-AP2017M多旋翼自动驾驶仪。

在本技术方案中，使用一个360°激光扫描雷达，安装于多旋翼的顶部；使用两个超声波测距雷达，分别安装于多旋翼的顶部和底部；避障装置具有航向角、俯仰角、横滚角三种角度控制模式，并使用五个电机调整三种角度。自动驾驶仪接收自动驾驶的无人机航向角信息，调整电机，使得装置与无人机的航向保持统一，并根据接收自动驾驶的无人机俯仰角、横滚角信息，分别调整 电机，使得装置始终保持水平。启动雷达，计算与障碍物的距离，将距离发送给自动驾驶仪，有自动驾驶仪判断是否启动避障算法。

上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。