[实用新型]机器人智能上下印刷线路板系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人智能上下印刷线路板系统，属于印刷线路板检测辅助设备技术领域。

背景技术

目前，在印刷线路板加工生产过程中，印刷线路板全自动检测系统需要对每块印刷线路板进行双面检测和喷码处理。印刷线路板全自动检测系统大多数由两台全自动光学检测机(AOI)、两台喷码器和上下板系统等构成，上下板系统将线路板送到第一台AOI机对线路板的S面进行检测后，第一台喷码器对线路板的S面进行喷码处理，线路板的S面进行喷码处理后，上下板系统再将线路板移至第二台AOI机，由第二台AOI机对线路板的C面进行检测后再由第二台喷码器对线路板的C面进行喷码处理，然后，上下板系统再将线路板移至出料区。现有的上下板系统会将辅助夹具安装在第二台AOI机的上方，方便与机械手夹具进行两路线路板之间的对接，这种上下板系统虽然能实现线路板的检测、喷码，但由于辅助夹具安装在第二台AOI机的上方即机械臂的右侧，其实现线路板的双面检测和双面喷码要将机械后夹具翻转多次，增加机械臂的运行时间和转动的复杂度，延长了每块线路板的上下板时间，影响检测效率。

实用新型内容

本实用新型为了克服现有技术存在的不足，提供一种能有效提高检测效率的机器人智能上下印刷线路板系统。

本实用新型通过采取以下技术方案予以实现：

一种机器人智能上下印刷线路板系统，其特征在于：包括进料装置、出料装置、粘尘机、双移载装置、机器人、机械手夹具、第一辅助夹具、第一竖向移动机构、取板装置和第一纵向移动机构，所述出料装置、进料装置与粘尘机从右到左并排设置，所述双移载装置设置于出料装置、进料装置与粘尘机的上方，所述机器人与进料装置和粘尘机相对，所述机械手夹具安装在机器人的机械臂的前端，所述第一辅助夹具设置于机器人的左侧并通过第一竖向移动机构在竖向方向上移动，所述取板装置设置在机器人的右侧并通过第一纵向移动机构在出料装置的上方纵向移动。

优选的是，所述双移载装置包括第一支架、第一横向移动机构、第二竖向移动机构、第三竖向移动机构、第一移载夹具和第二移载夹具，所述第一横向移动机构安装在第一支架上，所述第二竖向移动机构和第三竖向移动机构并排安装在第一横向移动机构的移动端上，第一移载夹具和第二移载夹具分别安装在第二竖向移动机构和第三竖向移动机构的移动端上，且第一移载夹具和第二移载夹具位于出料装置、进料装置和粘尘机的上方。

优选的是，所述取板装置包括第二辅助夹具和第四竖向移动机构，第四竖向移动机构安装在第一纵向移动机构的移动端，第二辅助夹具安装在第四竖向移动机构的移动端。

优选的是，所述粘尘机包括第二支架、左传输机构、粘尘组件、右传输机构和第一升降机构，粘尘组件安装在第二支架上，其上设有用于板件通过的通道，右传输机构安装在第二支架的右侧，左传输机构通过第一升降机构安装在第二支架的左侧，右传输机构、粘尘组件的通道和左传输机构三者在水平面上的高度依次递减。

优选的是，还包括图像传感器，所述图像传感器设置于粘尘机的上方。

优选的是，所述进料装置包括第二升降机构和进料平台，所述第二升降机构设置在粘尘机的右侧，所述进料平台安装在第二升降机构上。

优选的是，所述出料装置包括第三升降机构和出料平台，所述第三升降机构设置在机器人的右侧，所述出料平台安装在第三升降机构上。

优选的是，所述进料装置、出料装置、粘尘机、移载装置、图像传感器、第一竖向移动机构和第一纵向移动机构安装在防护机架上。

与现有技术相比较，本实用新型的有益效果是：本实用新型将第一辅助夹具安装在第一AOI机的上方，方便与机械手夹具进行两路线路板之间的对接，即机器人的机械手夹具将第N(N为大于等于1的自然数)块带检测的线路板从粘尘机移至第一AOI机后，机械手夹具直接向上移动与第一AOI机上方的第一辅助夹具进行对接并抓取经第一AOI机检测的第N-1块线路板，缩短机器人机械臂的运动时间；机器人将经第一AOI机检测的线路板送至第二AOI机后直接复位进行下一次操作；同时将取板装置设置在机器人的右侧并通过第一纵向移动机构在出料装置的上方纵向移动，取板装置将经第二AOI机检测的线路板送到出料装置，减少了机器人的运动路径和时间，缩短了其他部件的等待时间，有效地提高了整个检测系统的检测效率。

附图说明

图1是本实用新型的机器人智能上下印刷线路板系统的整体结构示意图；

图2是本实用新型的双移载装置的结构示意图；

图3是本实用新型的取板装置的结构示意图；