[实用新型]一种七轴压铸用喷雾取件机器人

权利要求书

1.一种七轴压铸用喷雾取件机器人，包括底座，所述的底座上设置有左右水平移动的横移底板，所述的横移底板上设置有前后往复移动的前后进底板，其特征在于所述的前后进底板上并排设置有喷雾装置和取件装置，所述的前后进底板上设置有驱动所述的取件装置旋转的取件座驱动装置，喷雾取件时，所述的取件装置取件后所述的取件座驱动装置驱动所述的取件装置旋转使所取产品远离模具，此时，所述的喷雾装置喷雾。

2.根据权利要求1所述的一种七轴压铸用喷雾取件机器人，其特征在于所述的取件装置包括取件大臂、取件小臂以及由第一伺服电机和第一RV减速机组成的取件用电机驱动装置，所述的前后进底板上设置有用于安装所述的第一伺服电机、所述的第一RV减速机和所述的取件座驱动装置的第一电机密封箱，所述的第一伺服电机固定在所述的第一电机密封箱的第一侧板上，所述的第一伺服电机的输出轴伸出所述的第一电机密封箱的第一侧板，所述的第一伺服电机的输出轴上轴接有所述的第一RV减速机，所述的第一RV减速机的输出轴与所述的取件大臂的一端相轴接，所述的取件大臂的另一端与所述的取件小臂的上端相轴接，所述的取件小臂的下端设置有取件夹爪。

3.根据权利要求2所述的一种七轴压铸用喷雾取件机器人，其特征在于所述的取件座驱动装置包括第二伺服电机和第二RV减速机，所述的第二伺服电机固定在所述的第一电机密封箱的下底板上，所述的第二伺服电机的输出轴上轴接有所述的第二RV减速机，所述的第二RV减速机的输出法兰伸出所述的下底板且固定在所述的前后进底板上，所述的下底板通过所述的第二RV减速机安装在所述的前后进底板上，所述的第二RV减速机驱动所述的下底板绕所述的输出法兰的中心轴旋转。

4.根据权利要求2所述的一种七轴压铸用喷雾取件机器人，其特征在于所述的取件大臂与所述的第一侧板之间设置有第一连杆组件，所述的第一连杆组件包括第一长连杆和第一短连杆，所述的第一长连杆的一端铰接在所述的第一侧板上，所述的第一长连杆的另一端与所述的第一短连杆的一端相铰接，所述的第一短连杆的另一端轴接在所述的取件小臂和所述的取件大臂之间，所述的第一长连杆、所述的第一短连杆、所述的取件大臂与所述的第一侧板围成一平行四边。

5.根据权利要求2所述的一种七轴压铸用喷雾取件机器人，其特征在于所述的取件装置还包括第一平衡气缸，所述的第一侧板上竖直设置有用于固定所述的第一平衡气缸的第一支撑柱，所述的第一平衡气缸的顶端固定在所述的第一支撑柱的顶端，所述的第一平衡气缸的尾端固定在所述的取件大臂上。

6.根据权利要求1所述的一种七轴压铸用喷雾取件机器人，其特征在于所述的喷雾装置包括喷雾大臂、喷雾小臂以及由第三伺服电机和第三RV减速机组成的第一电机驱动装置，所述的第三伺服电机固定在所述的前后进底板上，所述的第三伺服电机的输出轴上轴接有所述的第三RV减速机，所述的第三RV减速机的输出轴与所述的喷雾大臂的一端相轴接，所述的喷雾大臂的另一端与所述的喷雾小臂的上端部相轴接，所述的喷雾小臂的上端设置有第二电机驱动装置和第三电机驱动装置，所述的喷雾小臂的下端设置有喷雾集成块，所述的第二电机驱动装置驱动所述的喷雾集成块绕所述的喷雾小臂来回摆动，所述的第三电机驱动装置驱动所述的喷雾集成块以所述的喷雾小臂中心轴线为轴心旋转。

7.根据权利要求6所述的一种七轴压铸用喷雾取件机器人，其特征在于所述的喷雾小臂的上端设置有用于安装所述的第二电机驱动装置和所述的第三电机驱动装置的电机安装基座，所述的第二电机驱动装置包括第四伺服电机、从动轴和第一行星减速机，所述的第四伺服电机通过安装座固定在所述的电机安装基座上，所述的第四伺服电机竖直固定在所述的安装座的顶端，所述的安装座的中部设置有凹槽，所述的凹槽内设置有用于连接所述的第四伺服电机的输出轴与所述的从动轴的上端的联轴器，所述的喷雾小臂的内部为上下贯穿的腔体，所述的腔体与所述的电机安装基座相连通，所述的从动轴伸入所述的腔体，所述的从动轴的下端与所述的第一行星减速机相轴接，所述的第一行星减速机为直角双轴输出减速机，所述的喷雾集成块分别轴接在所述的第一行星减速机的两个输出轴上。