[实用新型]一种七轴压铸用喷雾取件机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其是涉及一种七轴压铸用喷雾取件机器人。

背景技术

在压铸机压铸过程中，一般包括对压铸模出模的压铸件进行取件和对压铸模进行喷雾这两个步骤，这是由于压铸模所成型出的压铸件温度很高，故需借助取件装置将压铸模所成型出的压铸件取走，以确保操作人员的人身安全；正由于压铸模是在高温下压铸成型压铸件的，为提高压铸成型效率，故需借助喷雾装置对压铸模进行喷雾处理，以缩短压铸模在压铸成型过程中的冷却时间。

现有压铸用设备主要是桁架式四轴喷雾取件一体机、关节式连杆喷雾机、关节式连杆式取件机等。桁架式四轴喷雾取件一体机，取件装置取完产品后停留在原处，待喷雾装置对压铸模喷雾降温后，取件装置与喷雾装置一起离开，因此喷雾时容易造成压铸件被污染；而且其整体尺寸大，占地面积大。关节式连杆喷雾机、关节式连杆式取件是独立分开安装的两款机型，不仅占地面积大，而且生产过程中一侧安全门要打开用于取件，这就不利于生产环境洁净及工人人身安全。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可以防止产品污染、体积小且反应速度快的七轴压铸用喷雾取件机器人，采用该结构的喷雾取件机器人，生产过程中一侧安全门无需打开用于取件，有利于生产环境洁净及工人人身安全。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种七轴压铸用喷雾取件机器人，包括底座，所述的底座上设置有左右水平移动的横移底板，所述的横移底板上设置有前后往复移动的前后进底板，所述的前后进底板上并排设置有喷雾装置和取件装置，所述的前后进底板上设置有驱动所述的取件装置绕所述的前后进底板旋转的取件座驱动装置，喷雾取件时，所述的取件装置取件后，所述的取件座驱动装置驱动所述的取件装置旋转使所取压铸件远离模具，此时，所述的喷雾装置喷雾。

所述的取件装置包括取件大臂、取件小臂以及由第一伺服电机和第一RV减速机组成的取件用电机驱动装置，所述的前后进底板上设置有用于安装所述的第一伺服电机、所述的第一RV减速机和所述的取件座驱动装置的第一电机密封箱，所述的第一伺服电机固定在所述的第一电机密封箱的第一侧板上，所述的第一伺服电机的输出轴伸出所述的第一电机密封箱的第一侧板，所述的第一伺服电机的输出轴上轴接有所述的第一RV减速机，所述的第一RV减速机的输出轴与所述的取件大臂的一端相轴接，所述的取件大臂的另一端与所述的取件小臂的上端相轴接，所述的取件小臂的下端设置有取件夹爪。第一伺服电机驱动第一RV减速机带动取件大臂绕第一RV减速机的输出轴的中心轴线旋转，以实现取件小臂带着取件夹爪作曲线运动，便于取件夹爪快速取件。

所述的取件座驱动装置包括第二伺服电机和第二RV减速机，所述的第二伺服电机固定在所述的第一电机密封箱的下底板上，所述的第二伺服电机的输出轴上轴接有所述的第二RV减速机，所述的第二RV减速机的输出法兰伸出所述的下底板且固定在所述的前后进底板上，所述的下底板通过所述的第二RV减速机安装在所述的前后进底板上，所述的第二RV减速机驱动所述的下底板绕所述的输出法兰的中心轴旋转。由于第二伺服电机固定在下底板上，第二RV减速机的输出法兰固定在前后进底板上，因此第二伺服电机驱动第二RV减速机带动第一电机密封箱绕输出法兰的中心轴旋转，由于取件大臂设置在第一电机密封箱的第一侧板上，取件小臂轴接在取件大臂上，因此取件大臂、取件小臂随第一电机密封箱旋转，实现取件后产品直接移走，避免喷雾时产品被污染。

所述的取件大臂与所述的第一侧板之间设置有第一连杆组件，所述的第一连杆组件包括第一长连杆和第一短连杆，所述的第一长连杆的一端铰接在所述的第一侧板上，所述的第一长连杆的另一端与所述的第一短连杆的一端相铰接，所述的第一短连杆的另一端轴接在所述的取件小臂和所述的取件大臂之间，所述的第一长连杆、所述的第一短连杆、所述的取件大臂与所述的第一侧板围成一平行四边。第一长连杆、第一短连杆、取件大臂、第一侧板围成一平行四边形，从而保证取件小臂始终保持竖直状态，保证取件夹爪平稳、准确的取、放产品。

所述的取件装置还包括第一平衡气缸，所述的第一侧板上竖直设置有用于固定所述的第一平衡气缸的第一支撑柱，所述的第一平衡气缸的顶端固定在所述的第一支撑柱的顶端，所述的第一平衡气缸的尾端固定在所述的取件大臂上。在取件大臂与第一侧板之间设置第一平衡气缸，有利于取件大臂平稳、快速转动，起到了提速的作用。