[实用新型]一种巡检机器人行走装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种行走装置，特别涉及一种巡检机器人行走装置。

背景技术

输电安全是经济发展的基石。电力从电厂到用户(工厂、民宅)途中要经历升压变电站、高压输电线路、降压变电站、低压配电线路四重阶段，运送电力的整条输变电系统多数时候都暴露在露天野外。

为了保证输电线路的安全、可靠运行，电网运行部门需要定期对输变电系统进行巡检、维修维护以确保消除故障或故障隐患。

目前，电网高压线路的巡检大部分仍采用传统的人工巡检方式，即人工沿线行走及登塔，借助望远镜、照相机或摄像机等对线路隐患进行巡查。在人工巡检中，人工成本增长快速、巡检环境危险、恶劣、巡检质量难于保证、巡检管理困难等，且穿越大山、大江、森林或原始森林或无人区线路，人工难以抵达。

随着科技发展，如今出现了不少替代巡线方式，包括直升机巡检及特种机器人巡检等，据我们初步测算，人工巡检、直升机巡检和机器人巡线的成本分别为6400元/年/公里、20300元/年/公里和4100元/年/公里。

现有技术下，有直接运用于高压线缆上的巡检机器人，但是这种巡检机器人，对于障碍的跨越始终存在问题，要不结构过于复杂，要不跨越耗费时间久。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本实用新型提供了一种巡检机器人行走装置，其通过简单的结构设计，能够实现快速跨越障碍。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种巡检机器人行走装置，包括机架，所述的机架下方设置有巡检机构，所述的机架上方并排设置有第一组线缆抓紧机构，第二组线缆抓紧机构和第三组线缆抓紧机构，其中每组线缆抓紧机构由两个相对而设的线缆抓紧单元构成，所述的线缆抓紧单元包括固定于所述机架上的立柱，所述的立柱顶端铰接有旋转臂，所述的旋转臂顶端横向设置有横梁，所述的横梁前端固定有固定架，所述的旋转臂和固定架之间通过转轴轴接有线缆行走轮，所述的线缆行走轮通过立柱上设置的动力机构和传动机构实现转动，所述的旋转臂通过控制器控制的活塞杆实现旋转。

本实用新型的一种巡检机器人行走装置，其通过分别控制的第一组线缆抓紧机构，第二组线缆抓紧机构和第三组线缆抓紧机构实现跨越，当遇到障碍时，首先遇到障碍的第一组线缆抓紧机构在控制器的控制下，旋转臂向外侧抬起，放开电缆，此时，整个巡检机器人由第二组线缆抓紧机构和第三组电缆抓紧机构支撑前行，当第一组越过障碍后，控制器控制其旋转臂放下，实现对线缆的抓紧固定，此时第二组线缆抓紧机构的旋转臂抬起，此时，巡检机器人由第一组线缆抓紧机构和第三组线缆抓紧机构支撑前行，以此原理，第三组线缆抓紧机构也在第一组和第二组线缆抓紧机构的支撑下顺利通过障碍。

巡检机构包括摄像头，光感传感器和放电传感器，所述的摄像头，光感传感器和放电传感器分别电连接设置于机架上的控制器。

机架上方设置有轨道，所述的轨道上通过电机控制的螺纹螺杆机构滑动设置有负重，所述的电机连接设置于机架上的控制器。

负重可以根据三组线缆抓紧机构分别抬起的状态，运行至整个机架的后部，中部和前部，在整个巡检机器人只有两组线缆抓紧机构支撑时，起到平衡整机的作用，防止其前后倾斜，影响前进动作。

本实用新型实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过三组线缆抓紧结构的分别动作，实现逐组分别通过障碍的方式，实现了整个巡检机器人的快速安全通过障碍，并且设备整体结构简单。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的一种巡检机器人行走装置的结构主视图；

图2为本实用新型的一种巡检机器人行走装置的结构右视图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。

实施例一