[实用新型]一种分拣机械手的末端下料机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动化设备的工作机构，更具体地说，它涉及一种分拣机械手的末端下料机构。

背景技术

在一些高新技术产业中，如光伏器件、线路板、光盘等产品的加工制造需要使用高精密度的设备来完成，很多产品的生产线采用了柔性生产工艺，可以在同一生产线上生产相同尺寸但颜色、产品号、装饰图案等加工要求不同的差异化定制产品，这就需要在最终产品下线收集前严格识别区分产品并分类收集，这一过程如果采用人工分拣方式完成，工作效率低、劳动强度大且人工成本高，如果使用多任务、多维度的机械手作为不同产品的分拣定点转移装置，就可以大大提高产品的分拣效率，减少人员配置。公开号为CN201300418的实用新型于2009年9月2日公开了一种横走式机械手,其包括横走部分、引拔部分和下行臂部分,横走部分包括原点感应开关、终点感应开关和伺服电机,并且在伺服电机内设置有旋转编码器,使机械手取出产品后可以多点放置,并且可以按顺序排列,循环置物,不会重叠,不会造成产品变形,不会碰花表面,而且可以实现自动装箱,还可以实现模内贴标等精度要求高的动作。但该实用新型中下行臂位于机械手末端，具有一定高度，若用来分拣产品不利于不同类产品进行高低错落的分类收集，难以充分利用空间。

实用新型内容

同一生产线上采用柔性生产工艺生产出的差异化定制产品容易混淆，如果采用人工分拣方式完成，工作效率低、劳动强度大且人工成本高，为克服这些缺陷，本实用新型提供了一种能大大提高同线生产的差异化定制产品的分拣效率，减少人员配置的分拣机械手的末端下料机构。

本实用新型的技术方案是：一种分拣机械手的末端下料机构，机械手包括升降支柱、横移梁和输送臂，横移梁位于水平面内水平并滑动连接在升降支柱上，输送臂也位于水平面内水平并垂直滑动连接在横移梁上，本分拣机械手的末端下料机构包括夹具板和翻转驱动机构，翻转驱动机构设于输送臂的末端，夹具板固连在翻转驱动分机构的运动输出端，升降支柱、横移梁、输送臂和翻转驱动分机构均连在一PLC系统中，该PLC系统中还接有一识别装置。从生产线上转移而来的产品在夹具板上定位，在识别装置处进行产品识别并在PLC系统中生成控制信号，然后夹具板在翻转驱动分机构驱动下翻转，根据控制信号再经不同距离的升降、横移等运动送达不同收集点后释放产品，完成产品的分拣堆垛。本实用新型中输送臂位于机械手的末端，对于垂直分布的不同收集点也可较好地进入、到达，可以更充分地利用空间。

作为优选，输送臂上沿轴向设有输送带槽，输送带槽末端封闭，输送带槽内设有输送带，输送臂末端端面上设有翻转驱动分机构安装部。输送臂上设置输送带，可以暂存多个产品，成为一中转缓冲区域，利于保持生产线生产节拍的稳定性。

作为优选，所述翻转驱动分机构包括动力安装架、翻转电机和驱动杆，动力安装架固连于所述翻转驱动分机构安装部，翻转电机固连在动力安装架上，驱动杆转动连接在动力安装架上，翻转电机的输出轴与驱动杆通过锥形齿轮组传动连接，翻转电机的输出轴轴线与输送臂的中轴线垂直，驱动杆轴线与输送臂的中轴线平行，夹具板固连在驱动杆上。翻转电机通过锥形齿轮组将转矩垂直传递到驱动杆上，驱动杆转动180°转角，可实现夹具板翻转。

作为优选，升降支柱上设有升降齿条和升降导向杆，横移梁上设有升降机座，升降机座滑动套接在升降导向杆上，升降机座上设有升降电机和升降齿轮，升降齿轮与升降电机传动连接且与升降齿条啮合。升降电机转动时带动升降齿轮，升降齿轮与相啮合的升降齿条间产生推斥作用，从而推动升降机座在升降导向杆上的升降，最终实现横移梁在升降支柱上的升降调节。

作为优选，横移梁上设有设有横移齿条和横移导向杆，输送臂上设有横移机座，横移机座滑动套接在横移导向杆上，横移机座上设有横移电机和横移齿轮，横移齿轮与横移电机传动连接且与横移齿条啮合。横移电机带动横移齿轮转动，横移齿轮与横移齿条间的推斥力可使横移机座在横移导向杆上滑动横移，从而实现输送臂沿横移梁的横向位置调节。

本实用新型的有益效果是：

提高同线生产的差异化定制产品的分拣效率。本实用新型可在PLC系统控制下将被识别的差异化定制产品经不同距离的升降、横移等运动送达不同收集点后释放，完成产品的分拣堆垛。

减少人工，降低人力成本。本实用新型自动化完成同线生产的差异化定制产品的分拣，可减少人员配置，降低人力成本。

附图说明

图1为本实用新型的一种结构示意图；

图2为本实用新型的一种俯视图。