[实用新型]两轮车

说明书

技术领域

本实用新型涉及车体倾角测量技术领域，具体而言，涉及一种两轮车。

背景技术

近年来，为响应国家节能减排的政策，电力驱动的车辆作为一种新能源车辆，得到了广泛的应用和发展。其中，两轮电动汽车具有车体宽度小、过弯时无侧倾力、颠簸少，噪音小等优点，有着更舒适驾驶体验，将来可能会引领轻型化和小型化的交通潮流和趋势。

两轮车依靠高速旋转的机械陀螺来保持车体的稳定，而机械陀螺是根据车体倾角进行控制，因此怎样精确检测车体的倾角显得至关重要。两轮车一般依靠车载的加速度传感器和角速度传感器等电子传感器对车体的重力加速度和转动角速度进行实时检测，并通过相应的算法计算得到当前的车体倾角。然后通过检测到的车体倾角控制机械陀螺运动并产生力矩，以保持车体的平衡。

然而，加速度传感器和角速度传感器易受外部因素影响而产生测量误差，尤其是易受温度的影响。在高温或低温条件下，传感器的测量输出容易发生温度漂移，从而影响车体倾角的计算精确度。此误差如不及时修正，会直接影响两轮车的车体稳定性，严重时还会导致车体无法保持平衡。

实用新型内容

本实用新型提供一种两轮车，以解决现有技术中的两轮车的车体倾角测量不准确的问题。

本实用新型提供了一种两轮车，两轮车包括：车体；倾角测量装置，设置在车体上，用于测量车体倾角的测量数据；倾角校准装置，设置在车体上，用于测量车体倾角的校准数据；控制器，分别与倾角测量装置以及倾角校准装置电连接，控制器根据校准数据对倾角测量装置的测量数据进行校准。

进一步地，倾角校准装置包括：距离传感器，设置在车体上，距离传感器用于测量距离传感器至地面的距离。

进一步地，倾角校准装置包括：一个距离传感器，设置在车体上，且距离传感器的测量方向与车体的竖直中线具有夹角，距离传感器用于测量自身至地面的距离。

进一步地，倾角校准装置包括：两个距离传感器，均设置在车体上，两个距离传感器的测量方向之间具有夹角，一个距离传感器朝车体的一侧设置，另一个距离传感器朝车体的另一侧设置，两个距离传感器均用于测量自身至地面的距离。

进一步地，两个距离传感器所在的平面与车体的前进方向垂直。

进一步地，两个距离传感器位于车体的同一位置上，且以车体的竖直中线为对称线对称设置。

进一步地，两个距离传感器以车体的竖直中线为对称线对称设置。

进一步地，两个距离传感器的夹角为60度。

进一步地，距离传感器包括激光传感器。

进一步地，两轮车还包括平衡系统，平衡系统与倾角测量装置电连接，平衡系统根据校准后的测量数据使车体保持平衡。

应用本实用新型的技术方案，通过倾角测量装置获取车体倾角的测量数据并通过倾角校准装置获取车体倾角的校准数据，然后通过控制器将两组数据进行比较以校准车体倾角的测量数据。这样，即使外部因素发生变化，始终能得到较准确的测量数据。因此，通过本实用新型的技术方案，能够解决现有技术中的两轮车的车体倾角测量不准确的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型实施例提供的两轮车的结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例提供的两轮车采用一个距离传感器时的结构示意图；

图3示出了本实用新型实施例提供的两轮车采用两个距离传感器时的结构示意图；

图4示出了当两个距离传感器的夹角为60度时的角度计算原理图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、车体；20、倾角校准装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。