[实用新型]一种微创手术机器人的手术器械末端

说明书

本实用新型属于医疗器械技术领域，提供了一种微创手术机器人的手术器械末端，包括一级基板(1)、二级基板(2)、三级基板(3)以及四级基板(4)，其中轴接件(8)一级滑道(5)、二级滑道(6)、三级滑道(7)、套管卡座(9)以及手术器械卡座(10)分别安装在各自不同的基板上，位于四级基板(4)上固定安装有一设备保护罩，设备保护罩包括罩主体(11)以及由罩主体(11)包围形成的保护内腔(12)；根据四级基板(4)所处位置不同，可以使得一、二、三级基板(3)以及各部件处于显露或笼罩状态。与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过设备保护罩对各基板、各部件以及手术器械的保护，避免手术器械末端工作时受到意外碰撞干扰，增加设备使用寿命，降低事故发生几率。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，涉及一种微创手术机器人的手术器械末端。

背景技术

传统的外科手术是医生用医疗器械对病人的身体病灶进行切除、缝合等治疗。用刀、剪、针等器械在人体局部进行操作，除去病变组织、修复损伤、移植器官、改善机能和形态等。然而在某些手术中，患者需要承受巨大的痛苦。相对于传统外科手术而言，手术机器人具有定位时间短、创伤小、定位精，减少人为误差、可以代替医务人员进行有损害的操作等优点。

手术机器人由上个世纪20年代完成研发并具体应用到医疗手术实施当中。至此的几十年中，手术机器人不断更新换代。就应用市场占有率而言，目前最广的主要包括伊索手术机器人、宙斯手术机器人以及达芬奇手术机器人。

以达芬奇手术机器人系统为例，目前最新的达芬奇系统包括三个部分，分别为符合人体工程学的医生操作台，配有四个互交式器械臂的患者手术车，以及集成三维高清视频系统和专用系统处理器的视频塔。其中上述四个互交式器械臂分别包括三个主器械臂以及一个镜头臂。主器械臂用于卡持手术器械以完成具体的手术动作，镜头臂用于架设内窥镜以为手术医生提供视角。

每个互交式器械臂均使用设置于前段的手术器械末端架设所需手术器械。现在技术当中的手术器械末端，其结构决定了当手术器械安装在手术器械末端上时，整体呈现暴露状态，当遇意外情况，物体朝向手术器械方向飞行碰撞时，则不可避免的对其位置造成致命影响。

发明内容

本实用新型的目的在于，提供一种能够保护安装在手术器械末端上的手术器械，避免手术器械工作时受到意外碰撞干扰。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种微创手术机器人的手术器械末端，包括一级基板、二级基板以及三级基板；位于所述一级基板背面固定安装有一轴接件，位于正面固定安装有一级滑道，位于底部固定安装有一套管卡座；所述二级基板通过所述一级滑道滑动安装在所述一级基板上，位于所述二级基板上固定安装有二级滑道；所述三级基板通过所述二级滑道滑动安装在所述二级基板上，位于所述三级基板上固定安装有一手术器械卡座；其中，所述一级滑道和所述二级滑道滑动方向相同；所述手术器械末端还包括有一四级基板，位于所述三级基板上固定安装有一三级滑道，所述四级基板通过所述三级滑道滑动安装在所述三级基板上，位于所述四级基板上固定安装有一设备保护罩，所述设备保护罩包括罩主体以及由罩主体包围形成的保护内腔；所述四级基板位于所述三级滑道上包括两个极端位置，分别为最高位和最低位；当所述四级基板位于所述最高位时，所述一级基板和所述二级基板完全显露，所述三级基板完全或部分显露；当所述四级基板位于所述最低位时，所述二级基板和所述三级基板全部位于所述保护内腔内，所述一级基板全部或部分位于所述保护内腔内。

一级基板的作用在于固定安装套管卡座，使套管卡座与轴接件之间的相对位置关系始终固定。轴接件的作用在于，使手术器械末端与上一层设备前臂进行轴接。二级滑道为三级基板的升高高度提供支持。当二级基板、三级基板以及四级基板均位于最高位时，手术器械末端的长度最长；当二级基板、三级基板以及四级基板均位于最低位时，手术器械末端的长度最短。手术器械主体安装在手术器械卡座上，下部的细管固定在套管卡座上。设备保护罩的罩主体用于承受由于意外引发的外部碰撞，罩主体所构成的保护内腔用于容纳各级基板。