[实用新型]万向轮及扫地机器人

说明书

本实用新型涉及扫地机器人领域，具体地涉及一种万向轮及扫地机器人。万向轮包括绕第一轴线旋转设置的第一轮(10)以及设置在所述第一轮(10)的下方的绕与所述第一轴线垂直的第二轴线旋转设置的第二轮(20)，其中，所述第一轮(10)由相互扣合的上盖(101)和下盖(102)组成，所述第二轮(20)设置在所述下盖(102)底部，在所述上盖(101)和下盖(102)之间设有弹性件(103)，该弹性件(103)能够变形以改变所述第二轮(20)相对于所述上盖(101)的距离。本实用新型的万向轮，在遇到障碍物时可调节高度，具有更好的越障能力。

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人领域，具体地涉及一种万向轮及扫地机器人。

背景技术

目前，扫地机器人大部分都在前面安装一个万向轮。扫地机器人在运行过程中，万向轮可以提供360°旋转，再通过控制驱动轮的速度，从而可以实现机器人的全方向运动。

现有技术中的扫地机器人的万向轮，如图1所示，主要是第一轮10绕第一旋转轴100做360°水平转动，第二轮20绕第二旋转轴200做垂直方向360°转动。然而，现有的扫地机器人运行时，当第二轮20前面遇到一定高度障碍时，由于第二轮20的直径偏小，导致无法越过障碍，使得扫地机器人无法完成整个地面的清扫。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的万向轮无法顺利地越过障碍的技术问题。

为了克服上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，提供了一种万向轮，包括绕第一轴线旋转设置的第一轮以及设置在所述第一轮的下方的绕与所述第一轴线垂直的第二轴线旋转设置的第二轮，其中，所述第一轮包括相互扣合的上盖和下盖，所述第二轮安装于所述下盖，在所述上盖和下盖之间设有弹性件，该弹性件能够变形以改变所述第二轮相对于所述上盖的距离。

优选地，所述弹性件为设置在所述上盖与下盖之间的扭力弹簧。

优选地，所述上盖的后端底部设置有安装轴；所述下盖的后端顶部设置有用于连接所述安装轴的轴孔；所述扭力弹簧套接在所述安装轴上，所述扭力弹簧的一端与所述上盖连接，所述扭力弹簧的另一端与所述下盖连接。

优选地，所述上盖设置有用于限制所述上盖与下盖之间的角度的限位块。

优选地，所述扭力弹簧至少为两个，所述限位块位于两个所述扭力弹簧之间。

优选地，所述万向轮包括沿竖直方向设置的用于安装所述第一轮的第一旋转轴，所述上盖和下盖上均形成有与所述第一旋转轴相匹配的中心通孔。

优选地，所述万向轮包括沿水平方向设置的用于安装所述第二轮的第二旋转轴，所述下盖上形成有用于固定所述第二旋转轴的安装孔。

优选地，所述下盖的前端形成有用于容纳第二轮的缺口；所述安装孔形成在所述缺口的两侧壁上。

优选地，所述第二旋转轴与安装轴平行设置。

根据本实用新型的另一个方面，还提供了一种扫地机器人，该扫地机器人包括上述的万向轮。

通过本实用新型的技术方案，当万向轮在遇到一定高度的障碍物时，障碍物对第二轮产生阻力，阻力由下盖传递到弹性件使弹性件变形。弹性件变形使得第二轮相对于上盖的距离减小，即，第二轮相对于地面被抬高。由此，提高了万向轮的越障能力。

附图说明

图1是现有技术中的可调节高度的万向轮示意图；

图2是本实用新型的一种实施方式的可调节高度的万向轮的示意图。

附图标记说明

100 第一旋转轴 10 第一轮

200 第二旋转轴 20 第二轮