[实用新型]一种多功能打磨头总成及其组成的机器人打磨系统

权利要求书

1.一种多功能打磨头总成，其特征在于，包括底座(11)、立柱(15)和多个气动打磨机(12)；

所述底座(11)水平设置，所述立柱(15)垂直固定在所述底座(11)上端，所述立柱(15)的上端端部通过连接件(16)与机器人(3)或机械臂连接；

多个所述气动打磨机(12)分别水平固定在所述底座(11)的上端或下端，所述气动打磨机(12)的打磨部分别伸至所述底座(11)的外侧。

2.根据权利要求1所述多功能打磨头总成，其特征在于，所述气动打磨机(12)为三个，且分别通过仿形夹具(13)固定在所述底座(11)的上端或下端。

3.根据权利要求2所述多功能打磨头总成，其特征在于，每个所述仿形夹具(13)上分别具有仿形轴向固定块(14)，所述仿形轴向固定块(14)与对应的气动打磨机(12)远离打磨部的一端抵接。

4.根据权利要求3所述多功能打磨头总成，其特征在于，所述气动打磨机(12)的打磨部包敷有软海绵垫或硬海绵垫或百洁布。

5.根据权利要求4所述多功能打磨头总成，其特征在于，所述底座(11)为“T”形结构，包括均水平设置的横板和纵板，所述纵板一端垂直固定于所述横板中间的侧部，所述立柱(15)竖直向上固定于所述横板和纵板的连接处；三个所述气动打磨机(12)分别固定在横板的两端的上端或下端以及所述纵板远离横板的一端的上端或下端。

6.一种机器人打磨系统，其特征在于，包括上述权利要求3-5中任一项所述的打磨头总成(1)、控制单元(2)、机器人(3)和来件表面检测装置(4)；

所述打磨头总成(1)的立柱(15)上端通过连接件(16)与所述机器人(3)连接，所述来件表面检测装置(4)固定在所述打磨头总成(1)的底座(11)上；

所述打磨头总成内各气动打磨机(12)和所述机器人(3)以及来件表面检测装置(4)均与控制单元(2)电连接；

所述来件表面检测装置(4)用以检测工件表面缺陷，所述来件表面检测装置(4)包括光电探测器和光源，所述光电探测器的光探测面对准待检工件表面，所述光源用于照射工件表面，所述光探测器采集工件表面的反射光；

还包括输入模块，所述输入模块用于向所述控制单元(2)输入加工参数。

7.根据权利要求6所述的机器人打磨系统，其特征在于，还包括压力感应器(17)，所述压力感应器(17)夹合在所述仿形轴向固定块(14)与对应的气动打磨机(12)之间，所述压力感应器(17)与所述控制单元(2)电连接，所述压力感应器(17)用以感应对应的气动打磨机(12)的轴向作用力的大小，并将所感应的信息传送至至控制单元(2)。

8.根据权利要求6或7所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述连接件(16)为法兰盘，所述法兰盘固定在所述立柱(15)的上端端部。