[实用新型]吸附爬行机构和吸附玻璃幕墙的清洗机器人

权利要求书

1.一种吸附爬行机构，其特征在于，包括至少一个爬行装置，所述爬行装置包括驱动装置(1)、伸缩机械腿(2)和移动支撑机架(3)，其中：

所述伸缩机械腿(2)的数目为两个以上个，且所述伸缩机械腿(2)沿所述移动支撑机架(3)的周向方向分布在所述移动支撑机架(3)上；

所述驱动装置(1)与所述伸缩机械腿(2)驱动连接且能驱动所述伸缩机械腿(2)相对于所述移动支撑机架(3)沿垂直于清洗面的方向移动至吸附于所述清洗面的位置以及脱离所述清洗面的位置，并驱动所述伸缩机械腿(2)绕所述移动支撑机架(3)沿平行于所述清洗面的方向转动且在移动、转动过程中带动所述吸附爬行机构在所述清洗面上沿直线方向以及曲线方向爬行。

2.根据权利要求1所述的吸附爬行机构，其特征在于，所述驱动装置(1)包括发动机(11)和链条传动机构(12)，所述发动机(11)位于所述移动支撑机架(3)上，所述链条传动机构(12)绕设在所述移动支撑机架(3)上；所述发动机(11)能通过链条传动机构(12)带动所述移动支撑机架(3)沿平行于所述清洗面的方向移动；

所述驱动装置(1)还包括空气压缩机(13)和气缸(14)；所述伸缩机械腿(2)包括吸盘(21)、气动阀(22)和连接板(26)，所述吸盘(21)与所述气动阀(22)连接，所述连接板(26)连接所述气动阀(22)与所述链条传动机构(12)，所述气缸(14)的活塞杆与所述气动阀(22)连接；

所述气缸(14)通过所述气动阀(22)与所述空气压缩机(13)连通，所述气动阀(22)控制所述气缸(14)实现所述吸盘(21)以及所述气动阀(22)沿垂直于所述清洗面的方向移动；所述吸盘(21)通过所述气动阀(22)与所述空气压缩机(13)连通，所述气动阀(22)控制所述吸盘(21)吸附清洗面的状态。

3.根据权利要求2所述的吸附爬行机构，其特征在于，所述伸缩机械腿(2) 的数目至少三个，所述吸附爬行机构(6)向前爬行的过程中，所述伸缩机械腿(2)能至少转动至所述移动支撑机架(3)上的前位、中位和后位三个位置，其中：

中位的所述伸缩机械腿(23)吸附在清洗面上，前位的所述伸缩机械腿(24)从与所述清洗面分离的状态转为吸附所述清洗面的状态，后位的所述伸缩机械腿(25)从吸附所述清洗面的状态转为与所述清洗面分离的状态；后位的所述伸缩机械腿(25)状态切换的时间点早于所述前位的所述伸缩机械腿(24)；其余的所述伸缩机械腿(2)处于与所述清洗面分离的状态。

4.根据权利要求3所述的吸附爬行机构，其特征在于，所述移动支撑机架(3)的形状为肾形，所述移动支撑机架(3)包括直线部(31)和曲线部(32)；

所述爬行装置做直线运动时，中位的所述伸缩机械腿(23)和后位的所述伸缩机械腿(25)位于所述直线部(31)上，前位的所述伸缩机械腿(24)位于所述曲线部(32)上；所述爬行装置做转动运动时，中位的所述伸缩机械腿(23)和后位的所述伸缩机械腿(25)位于所述曲线部(32)上，前位的所述伸缩机械腿(24)位于所述直线部(31)上；

所述移动支撑机架(3)包括上支撑板(33)和与所述上支撑板(33)连接的下支撑板(34)，所述链条传动机构(12)位于所述上支撑板(33)与所述下支撑板(34)之间。

5.根据权利要求4所述的吸附爬行机构，其特征在于，所述链条传动机构(12)包括主动链轮(121)、从动链轮(122)和链条(123)，其中：所述发动机(11)驱动所述主动链轮(121)转动，所述主动链轮(121)通过所述链条(123)带动所述从动链轮(122)转动，所述主动链轮(121)和所述从动链轮(122)均设置在所述上支撑板(33)与所述下支撑板(34)之间。