[实用新型]吸附爬行机构和吸附玻璃幕墙的清洗机器人

说明书

本实用新型提供了一种吸附爬行机构和吸附玻璃幕墙的清洗机器人，涉及清洗装置技术领域，解决现有技术中存在的吸附幕墙的清洗装置移动不灵活的技术问题。该装置包括至少一个爬行装置，爬行装置包括驱动装置、伸缩机械腿和移动支撑机架，伸缩机械腿沿移动支撑机架的周向方向分布在移动支撑机架上；驱动装置与伸缩机械腿驱动连接且能驱动伸缩机械腿相对于移动支撑机架沿垂直于清洗面的方向移动至吸附于清洗面的位置以及脱离清洗面的位置，并驱动伸缩机械腿绕移动支撑机架沿平行于清洗面的方向转动且在移动、转动过程中带动吸附爬行机构在清洗面上沿直线方向以及曲线方向爬行。本实用新型用于实现吸附爬行机构移动灵活。

技术领域

本实用新型涉及清洗装置技术领域，尤其是涉及一种吸附爬行机构和吸附玻璃幕墙的清洗机器人。

背景技术

目前，对高楼幕墙的清洗工作主要由人工完成，清洗工人搭乘吊篮或腰系绳索进行高空擦洗，十分危险，而且人工擦洗作业的效率低，清洗费用高。近年来常有清洁工人坠楼伤亡事故的报道；因此楼宇幕墙清洗自动化问题亟待解决，迫切需要研制安全可靠的清洗机来代替人工作业。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

现有的吸附幕墙的清洗装置存在移动不灵活的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供吸附爬行机构和吸附玻璃幕墙的清洗机器人，以解决现有技术中存在的吸附幕墙的清洗装置移动不灵活的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的吸附爬行机构，包括至少一个爬行装置，所述爬行装置包括驱动装置、伸缩机械腿和移动支撑机架，其中：

所述伸缩机械腿的数目为两个以上个，且所述伸缩机械腿沿所述移动支撑机架的周向方向分布在所述移动支撑机架上；

所述驱动装置与所述伸缩机械腿驱动连接且能驱动所述伸缩机械腿相对于所述移动支撑机架沿垂直于清洗面的方向移动至吸附于所述清洗面的位置以及脱离所述清洗面的位置，并驱动所述伸缩机械腿绕所述移动支撑机架沿平行于所述清洗面的方向转动且在移动、转动过程中带动所述吸附爬行机构在所述清洗面上沿直线方向以及曲线方向爬行。

优选地，所述驱动装置包括发动机和链条传动机构，所述发动机位于所述移动支撑机架上，所述链条传动机构绕设在所述移动支撑机架上；所述发动机能通过链条传动机构带动所述移动支撑机架沿平行于所述清洗面的方向移动；

所述驱动装置还包括空气压缩机和气缸，所述气缸与所述链条传动机构连接；所述伸缩机械腿包括吸盘、气动阀和连接板，所述吸盘与所述气动阀连接，所述连接板连接所述气动阀与所述链条传动机构，所述气缸的活塞杆与所述气动阀连接；

所述气缸通过所述气动阀与所述空气压缩机连通，所述气动阀控制所述气缸实现所述吸盘以及所述气动阀沿垂直于所述清洗面的方向移动；所述吸盘通过所述气动阀与所述空气压缩机连通，所述气动阀控制所述吸盘吸附清洗面的状态。

优选地，所述伸缩机械腿的数目至少三个，所述吸附爬行机构向前爬行的过程中，所述伸缩机械腿能至少转动至所述移动支撑机架上的前位、中位和后位三个位置，其中：

中位的所述伸缩机械腿吸附在清洗面上，前位的所述伸缩机械腿从与所述清洗面分离的状态转为吸附所述清洗面的状态，后位的所述伸缩机械腿从吸附所述清洗面的状态转为与所述清洗面分离的状态；后位的所述伸缩机械腿状态切换的时间点早于所述前位的所述伸缩机械腿；其余的所述伸缩机械腿处于与所述清洗面分离的状态。

优选地，所述移动支撑机架的形状为肾形，所述移动支撑机架包括直线部和曲线部；