[实用新型]一种折弯板双联吸盘机械手

权利要求书

1.一种折弯板双联吸盘机械手，其特征在于，包括轨道梁(682)、第一轨道平移板(691)、第一吸盘机械手(61)、第二轨道平移板(692)、第二吸盘机械手(62)；轨道梁(682)水平设置，设有轨道滑轨(683)；第一轨道平移板(691)和第二轨道平移板(692)架设在轨道滑轨(683)上；第一吸盘机械手(61)和第二吸盘机械手(62)分别安装在第一轨道平移板(691)和第二轨道平移板(692)上；第一轨道平移板(691)和第二轨道平移板(692)通过连杆(685)相连，使得第一吸盘机械手(61)和第二吸盘机械手(62)相距一个工位的距离；第一轨道平移板(691)和第二轨道平移板(692)之一连接有轨道平移驱动机构，使得第一轨道平移板(691)和第二轨道平移板(692)能够在轨道平移驱动机构的驱动下沿着轨道滑轨(683)移动；第一吸盘机械手(61)用于移载L形板；第二吸盘机械手(62)用于移载Z形板并能够将Z形板做180度翻转。

2.如权利要求1所述的折弯板双联吸盘机械手，其特征在于，第一吸盘机械手(61)包括若干第一条状吸盘机构、第二条状吸盘机构、伸缩平移板(6122)和第一吸盘梁(611)；第一吸盘梁(611)水平设置，安装在第一轨道平移板(691)上，并与滑轨(683)相垂直；第一条状吸盘机构由第一气缸(6131)、第一吸盘(6132)和第一支梁(6133)所组成；第一支梁(6133)通过竖直设置的第一气缸(6131)架设在第一吸盘梁(611)的下方，并与第一吸盘梁(611)相垂直；若干第一吸盘(6132)沿着第一支梁(6133)的梁体方向线性设置；第二条状吸盘机构由第二气缸(6141)、第二吸盘(6142)和第二支梁(6143)所组成；第二支梁(6143)通过竖直设置的第二气缸(6141)架设在伸缩平移板(6122)的下方，位于第一吸盘梁(611)的末端，并与第一吸盘梁(611)相垂直；若干第二吸盘(6142)沿着第二支梁(6143)的梁体方向线性设置；第二吸盘(6142)与第一吸盘(6132)同高，组成统一的吸盘面；伸缩平移板(6122)通过伸缩滑轨(6121)架设在第一吸盘梁(611)上，并连接伸缩气缸(6123)，使得伸缩平移板(6122)能够在伸缩气缸(6123)的驱动下顺着第一吸盘梁(611)的梁体方向进行平移，进而带动第二条状吸盘机构进行平移伸缩。

3.如权利要求1所述的折弯板双联吸盘机械手，其特征在于，第二吸盘机械手(62)包括翻转梁(6213)、翻转驱动机构、第一吸盘机构和末端支撑机构；翻转梁(6213)的根部通过所述翻转驱动机构水平安装在第二轨道平移板(692)上，使得翻转梁(6213)能够在所述翻转驱动机构的驱动下围绕沿翻转梁(6213)梁体架设方向的水平轴心做上下180度翻转；第一吸盘机构上的吸盘组成与翻转梁(6213)相平行的第一吸盘面；所述末端支撑机构包括两个L形支撑板；两个L形支撑板分别各自通过伸缩气缸安装在翻转梁的末端；使得两个L形支撑板能够在伸缩气缸的作用下沿翻转梁(6213)梁体架设方向进行伸缩。

4.如权利要求3所述的折弯板双联吸盘机械手，其特征在于，第二吸盘机械手(62)还包括第二吸盘机构；所述第二吸盘机构上的吸盘组成组成竖直的并垂直于翻转梁的第二吸盘面；第二吸盘面能够沿翻转梁(6213)梁体架设方向进行伸缩。