[实用新型]一种折弯板双联吸盘机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及吸盘机械手。

背景技术

Z形板由第一水平段、中间竖直段和第二水平段所组成的Z形结构的板体。专利文献CN 106694641 A公开了一种Z形折弯机。该Z形折弯机由两台相对设置的向下折弯机构和向上折弯机构所组成。但该Z形折弯机存在一个问题：所折弯成的Z形板的第一水平段和第二水平段长度不能太长，否则Z形板无法从两个折弯机构中取出。在冷柜内胆制备工艺中，冷柜内胆围板用于隔离冷柜内胆和制冷器件。冷柜内胆围板通常由花纹铝板制成。通常，冷柜内胆围板由两块花纹铝板所制成的U形围板相互铆接后成为囗形围板后再加上底板铆接后所形成。其中底板为Z形板。这种冷柜内胆围板的Z形底板的第一水平段和中间竖直段都较短，但第二水平段非常长。如果由CN 106694641 A中的Z形折弯机进行折弯，折弯而成的Z形底板时，呈90度翻转状态，也就是中间竖直段呈水平，第一水平段和第二水平段呈竖直，第一水平段和第二水平段分别卡在两个折弯机构中。由于第二水平段太长，卡在折弯机构的压料台和压料板之间的第二水平段，难以从折弯机构中取出。

为此可设计一种由两台折弯子机组成的Z形板折弯机。该Z形板折弯机首先由第一台折弯子机将花纹铝板折弯成L形，然后再由第二台折弯子机将L形的花纹铝板再折弯成Z形。两台折弯子机折弯时将较长的第二水平段置于折弯子机的折弯机构之外，由此可以解决折弯后的Z形板难以从折弯机构中取出的问题。两台折弯子机之间需要通过吸盘机械手转移板料。由于花纹铝板的质地较软，普通的双联吸盘机械手无法胜任工作。

发明内容

本实用新型所要解决的问题：由两台折弯子机组成的Z形板折弯机将花纹铝板折弯成Z形过程中，板料在折弯子机和下一工位之间板料传送的问题。

为解决上述问题，本实用新型采用的方案如下：

一种折弯板双联吸盘机械手，包括轨道梁、第一轨道平移板、第一吸盘机械手、第二轨道平移板、第二吸盘机械手；轨道梁水平设置，设有轨道滑轨；第一轨道平移板和第二轨道平移板架设在轨道滑轨上；第一吸盘机械手和第二吸盘机械手分别安装在第一轨道平移板和第二轨道平移板上；第一轨道平移板和第二轨道平移板通过连杆相连，使得第一吸盘机械手和第二吸盘机械手相距一个工位的距离；第一轨道平移板和第二轨道平移板之一连接有轨道平移驱动机构，使得第一轨道平移板和第二轨道平移板能够在轨道平移驱动机构的驱动下沿着轨道滑轨移动；第一吸盘机械手用于移载L形板；第二吸盘机械手用于移载Z形板并能够将Z形板做180度翻转。

进一步，第一吸盘机械手包括若干第一条状吸盘机构、第二条状吸盘机构、伸缩平移板和第一吸盘梁；第一吸盘梁水平设置，安装在第一轨道平移板上，并与滑轨相垂直；第一条状吸盘机构由第一气缸、第一吸盘和第一支梁所组成；第一支梁通过竖直设置的第一气缸架设在第一吸盘梁的下方，并与第一吸盘梁相垂直；若干第一吸盘沿着第一支梁的梁体方向线性设置；第二条状吸盘机构由第二气缸、第二吸盘和第二支梁所组成；第二支梁通过竖直设置的第二气缸架设在伸缩平移板的下方，位于第一吸盘梁的末端，并与第一吸盘梁相垂直；若干第二吸盘沿着第二支梁的梁体方向线性设置；第二吸盘与第一吸盘同高，组成统一的吸盘面；伸缩平移板通过伸缩滑轨架设在主梁上，并连接伸缩气缸，使得伸缩平移板能够在伸缩气缸的驱动下顺着主梁的梁体方向进行平移，进而带动第二条状吸盘机构进行平移伸缩。

进一步，第二吸盘机械手包括翻转梁、翻转驱动机构、第一吸盘机构和末端支撑机构；翻转梁的根部通过所述翻转驱动机构水平安装在第二轨道平移板上，使得翻转梁能够在所述翻转驱动机构的驱动下围绕沿翻转梁梁体架设方向的水平轴心做上下180度翻转；第一吸盘机构上的吸盘组成与翻转梁相平行的第一吸盘面；所述末端支撑机构包括两个L形支撑板；两个L形支撑板分别各自通过伸缩气缸安装在翻转梁的末端；使得两个L形支撑板能够在伸缩气缸的作用下沿沿翻转梁梁体架设方向进行伸缩。

进一步，第二吸盘机械手还包括第二吸盘机构；所述第二吸盘机构上的吸盘组成组成竖直的并垂直于翻转梁的第二吸盘面。第二吸盘面能够沿翻转梁梁体架设方向进行伸缩。

本实用新型的技术效果如下：

1、第一吸盘机械手通过可移动的第二条状吸盘机构，适配L形折弯板的折弯部，使得第二条状吸盘机构上的吸盘能够抓持在L形折弯板的折弯部处，从而避免由于折弯部的重量导致板料弯曲形变的问题。

2、第二吸盘机械手通过双L形支撑板设计，使得其能够适配两种高度的Z形板。