[实用新型]一种适用于涵洞清淤履带车机器人的控制系统有效
| 申请号： | 201720849196.0 | 申请日： | 2017-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN206920912U | 公开（公告）日： | 2018-01-23 |
| 发明（设计）人： | 平玉清;李瑞峰;郭斌质;郑仕杰 | 申请（专利权）人： | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 泉州市博一专利事务所35213 | 代理人： | 方传榜,庄俊佳 |
| 地址： | 362000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 涵洞 清淤 履带 机器人 控制系统 | ||
1.一种适用于涵洞清淤履带车机器人的控制系统，其特征在于：包括安装在履带车机器人上的主控板模块、安装在摇杆及控制界面上的遥控模块以及为上述两模块提供电源的电源模块，所述主控板模块包括第一主控处理单元、左、右两液压马达、铲斗与料斗，该第一主控处理单元通过CAN数据总线与一8路输入输出的继电器相连接，该继电器通过一电磁阀与所述铲斗与料斗相连接，且该铲斗与料斗还通过一光电开关与该第一主控处理单元相控制连接，该光电开关用于控制铲斗与料斗在升降中的限位；所述第一主控处理单元通过PWM与一比例流量阀驱动器相连接，该比例流量驱动器通过一控制液压油出口速度的比例阀与所述左、右两液压马达相连接；所述遥控模块包括第二主控处理单元和摇杆控制器，所述摇杆控制器通过RS232通讯接口与所述第二主控处理单元连接，所述第二主控处理单元通过TCP/IP通讯协议与一基站AP相数据通讯连接，该基站AP再通过无线信号数据传输与一无线网桥无线数据连接，该无线网桥通过一路由器与所述第一主控处理单元相连接；所述电源模块分别与所述主控板模块和遥控模块相电连接。
2.根据权利要求1所述的一种适用于涵洞清淤履带车机器人的控制系统，其特征在于：所述主控板模块还包括一网络摄像头，该网络摄像头通过TCP/IP通讯协议与所述路由器相连接，并通过该路由器与所述第一主控处理单元相连接。
3.根据权利要求1所述的一种适用于涵洞清淤履带车机器人的控制系统，其特征在于：所述电源模块包括一蓄电池、一12V～5V的LDO以及一5V～3.3V的LDO，该蓄电池为12V蓄电池。
4.根据权利要求2所述的一种适用于涵洞清淤履带车机器人的控制系统，其特征在于：所述网络摄像头为CCTV摄像头。
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