[实用新型]一种适用于涵洞清淤履带车机器人的控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是机器人控制系统，更具体地说是一种适用于涵洞清淤履带车机器人的控制系统。

背景技术

涵洞是指在公路工程建设中，为了使公路顺利通过水渠不妨碍交通，设于路基下修筑于路面以下的排水孔道（过水通道），通过这种结构可以让水从公路的下面流过。涵洞是根据连通器的原理，常用砖、石、混凝土和钢筋混凝土等材料筑成。其清理工作复杂、难度大、且具有一定的危险性，因此，为发现涵洞内问题，及时清理和修复，以及确保施工过程中的人员安全，为此，需要一个适用于涵洞环境的机器人进行清淤作业，以及符合涵洞实际情况的控制系统。现采用履带形式的机器人进行清淤，履带的传动形式具有接触面积大，摩擦力大等特点，因而履带驱动形式的车辆更有利于复杂路面及恶劣天气的行驶，然而现有履带的控制方式多为方向盘控制，运转不够灵活，变速也只有相应的几个档位，控制精度比较差，不仅使机器人的诊断及维修更加方便快捷。

实用新型内容

本实用新型公开的是一种适用于涵洞清淤履带车机器人的控制系统，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点，提供一种专用的机器人控制系统，它不仅可以实现机器人与上位机之间的远程无线通讯连接，实现无线远程控制机器人的功能，而且能够直接读取和观看摄像头等采集的信息，实现远程数据采集和生产过程实时 监控、灵活控制、远程传输等，更好地应用于涵洞清淤机器人领域，操作更加简单方便灵活，具有更大的实用价值。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种适用于涵洞清淤履带车机器人的控制系统，包括安装在履带车机器人上的主控板模块、安装在摇杆及控制界面上的遥控模块以及为上述两模块提供电源的电源模块，所述主控板模块包括第一主控处理单元、左、右两液压马达、铲斗与料斗，该第一主控处理单元通过CAN数据总线与一8路输入输出的继电器相连接，该继电器通过一电磁阀与所述铲斗与料斗相连接，且该铲斗与料斗还通过一光电开关与该第一主控处理单元相控制连接，该光电开关用于控制铲斗与料斗在升降中的限位；所述第一主控处理单元通过PWM与一比例流量阀驱动器相连接，该比例流量驱动器通过一控制液压油出口速度的比例阀与所述左、右两液压马达相连接；所述遥控模块包括第二主控处理单元和摇杆控制器，所述摇杆控制器通过RS232通讯接口与所述第二主控处理单元连接，所述第二主控处理单元通过TCP/IP通讯协议与一基站AP相数据通讯连接，该基站AP再通过无线信号数据传输与一无线网桥无线数据连接，该无线网桥通过一路由器与所述第一主控处理单元相连接；所述电源模块分别与所述主控板模块和遥控模块相电连接。

更进一步，所述主控板模块还包括一网络摄像头，该网络摄像头通过TCP/IP通讯协议与所述路由器相连接，并通过该路由器与所述第一主控处理单元相连接。

更进一步，所述电源模块包括一蓄电池、一12V～5V的LDO以及一5V～3.3V的LDO，该蓄电池为12V蓄电池。

更进一步，所述网络摄像头为CCTV摄像头。

通过上述对本实用新型的描述可知，和现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型的控制系统以摇杆，主控处理单元及局域网为基础，建立上位机，实现机器人与上位机之间的远程无线通讯连接，实现无线远程控制机器人的功能，机器人搭载的传感器和网络摄像头实时采集的信号，通过局域网传输到上位机，由此不仅实现了上位机与机器人设备的直接通讯，而且能够直接读取和观看摄像头等采集的信息，实现远程数据采集和生产过程实时 监控、灵活控制、远程传输等，不仅提高了控制精度，而且使机器人的诊断及维修更方便快捷，同时该控制系统更好地应用于涵洞清淤机器人领域，操作简单方便灵活，具有更大的实用价值。

附图说明

图1是本实用新型的功能流程图。

具体实施方式

下面参照附图说明来进一步地说明本实用新型的具体实施方式。