[实用新型]三爪气动机械手抓取机构

说明书

本实用新型涉及一种机械手，更具体地说，涉及一种三爪气动机械手抓取机构。一种三爪气动机械手抓取机构，其特征在于，包括：立柱，安装抱箍，滑轨，滑块，纵向驱动机构，手爪安装板，三爪机构，所述立柱的数目为2个，呈龙门式固定在工作台面上，所述滑轨通过所述安装抱箍固连在所述立柱的上端部，所述滑块活动连接于所述滑轨，所述纵向驱动机构固连于所述滑块，所述手爪安装板固连于所述纵向驱动机构，所述三爪机构固连于所述手爪安装板。本实用新型提供了一种三爪气动机械手抓取机构，能够保证所述三爪机构在开合的过程中三个所述手指具有高度的同步性，从而具有良好的抓取性能。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，更具体地说，涉及一种三爪气动机械手抓取机构。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，具有作业的准确性和环境中完成作业的能力。

实用新型内容

本实用新型提供了一种三爪气动机械手抓取机构，用于更平稳高效的实现抓取动作，手爪具有空间两个自由度以实现手爪到达抓取对象所在的位置；另外通过手指的布置与设计，不仅能够实现手指张合的动作，还具有能够保证所述三爪机构在开合的过程中三个所述手指具有高度的同步性，从而具有良好的抓取性能。

本实用新型三爪气动机械手抓取机构，包括：立柱，安装抱箍，滑轨，滑块，纵向驱动机构，手爪安装板，三爪机构，所述立柱的数目为2个，呈龙门式固定在工作台面上，所述滑轨通过所述安装抱箍固连在所述立柱的上端部，所述滑块活动连接于所述滑轨，所述纵向驱动机构固连于所述滑块，所述手爪安装板固连于所述纵向驱动机构，所述三爪机构固连于所述手爪安装板；

所述三爪机构包括：气爪气缸，十字滑块，手指，连接板，所述气爪气缸的气缸体固连于所述手爪安装板，所述十字滑块固连于所述气爪气缸，所述手指活动连接于所述十字滑块，所述手指和所述十字滑块的数目分别为3个，所述手指和所述十字滑块均匀分布于所述气爪气缸的周围，所述手指之间通过所述连接板活动连接；

所述手指包括：滑动杆，勾型杆，第一铰链，第二铰链，所述滑动杆活动连接于所述十字滑块，所述滑动杆和所述勾型杆之间通过所述第一铰链连接，所述勾型杆通过所述第二铰链活动连接于所述连接板；

所述纵向驱动机构，包括纵向驱动气缸，纵向驱动导柱，气缸限位块，上限位开关，下限位开关，活塞杆连接板，所述纵向驱动气缸的轴线方向沿着竖直方向，所述活塞杆连接板固连于所述手爪安装板，所述活塞杆连接板固连于所述纵向驱动气缸的活塞杆，所述纵向驱动导柱与所述纵向驱动气缸的轴线方向平行布置，所述纵向驱动导柱的一端固连于所述活塞杆连接板，所述纵向驱动导柱的另一端固连于所述气缸限位块，所述纵向驱动导柱的数目为2个，所述纵向驱动气缸的气缸体活动连接于所述纵向驱动导柱，所述纵向驱动导柱气缸体的上端固连于所述上限位开关，所述纵向驱动导柱气缸体的下端固连于所述下限位开关。

优选地，所述手指的勾型杆下端部的形状为圆弧形。

优选地，所述手指的滑动杆上设置有与所述十字滑块相匹配的槽。

和传统技术相比，本实用新型三爪气动机械手抓取机构具有以下积极作用和有益效果：

2个所述立柱呈龙门式固定在工作台面上，上端部固连于所述滑轨的两端，用于支撑整个机构的重量；所述滑块活动连接于所述滑轨，以便于所述滑块可以沿着所述滑轨的轨道来回滑动，从而带动与所述滑块固连的所述纵向驱动机构沿着所述滑轨的轨道来回滑动；

所述纵向驱动机构通过所述纵向驱动气缸的活塞杆的伸出和缩回驱动所述三爪机构沿着竖直方向运动，所述纵向驱动导柱，用于保证所述纵向驱动气缸驱动所述三爪机构运动方向保持恒定，不发生偏斜；