[实用新型]轨道车辆检修小车

权利要求书

1.一种轨道车辆检修小车，其特征在于，包括：

信息采集模块（1）、直线移动模组（2）、检修机器人本体（3）、机器人升降装置（4）、小车滑润装置（5）、小车定位和检测装置（6）、小车控制分析系统（7）、动力供给装置（8）、小车温控装置（9）、小车防护装置（10）、小车行走驱动装置（11）、安全保护装置（12）、小车承载底盘（13）、小车行走轨道组件（14）；其中,

信息采集模块（1）安装在直线移动模组（2）上，直线移动模组（2）安装在检修机器人本体（3）前端，检修机器人本体（3）安装在机器人升降装置（4）上；

信息采集模块（1）通过直线移动模组（2）实现平移用于实现采集轨道车辆的待检修部位的图像信息、温度信息、声波信息；

机器人升降装置用于升降机器人本体实现不同高度不同姿态的机器人检修作业，

机器人升降装置（4）和小车行走驱动装置（11）都安装在小车承载底盘（13）上；

小车行走驱动装置（11）用于驱动小车在小车行走轨道上行走。

2.根据权利要求1所述的轨道车辆检修小车，其特征在于，所述信息采集模块（1）和小车定位和检测装置（6），包括：图像信息采集模块、声波信息采集模块、温度信息采集模块中的一种或多种组合；其中，所述图像信息采集模块为三维信息采集模块和二维信息采集模块中的一种或两种相组合，三维信息采集模块采用激光三角法原理，包括：用于产生投射待检修区域内结构光图像的面阵式相机，和用于采集待检修区域二维图像信息的线阵式相机；面阵式相机照射于轨道车辆上待检修部位的成像区域，而且面阵式相机的成像方向与结构光光源的投射方向之间设有夹角，通过反射光在信息采集模块（1）中检测装置上的成像位置变化，从而通过激光三角法的原理经过计算得出图形中各密集点的深度尺寸；从而得到待检部位的三维图像；线阵式相机照射于轨道车辆上待检修部位的成像区域，成相出二维图像，通过检修机器人本体（3）共六轴旋转动作，机器人升降装置（4）和小车行走驱动装置（11）的升降和平移动作，可实现轨道车辆待检测区域的全部/部分覆盖。

3.根据权利要求1或2所述的轨道车辆检修小车，其特征在于，安装在检修机器人本体（3）前端的直线移动模组（2）和信息采集模块（1），通过直线移动模组（2）移动采集装置信息采集模块（1）实现移动扫描所述轨道车辆的待检修部位。

4.根据权利要求1或2所述的轨道车辆检修小车，其特征在于，小车定位和检测装置（6）安装在小车防护装置（10）上，小车防护装置（10）与小车承载底盘（13）相连接；小车定位和检测装置（6）在小车上的相对位置固定可靠；小车定位和检测装置（6）用于检测轨道车辆检修小车相对轨道车辆的相对位置关系，并计算出相对位置坐标，同时通过检修机器人本体（3）、机器人升降装置（4）、小车行走驱动装置（11）进行位置改变或补偿。

5.根据权利要求4所述的轨道车辆检修小车，其特征在于，小车定位和检测装置（6）为激光测距仪或线阵式智能相机或面阵式智能相机或相互组合的部件组合；用于发射激光或结构光投射到轨道车辆转向架轮盘或主轴上，通过轨道车辆检修小车上小车行走驱动装置（11）进行驱动小车行走，从而得出车辆的横截面位置信息数据，并通过自动分析计算轨道车辆待检修位置信息。

6.根据权利要求1所述的轨道车辆检修小车，其特征在于，所述检修机器人本体（3）为六轴或七轴自由度机器人；其本体重量少于80公斤，其工件范围在650mm-1150mm之间，其第六轴负载重量在5KG-12KG之间。

7.根据权利要求1所述的轨道车辆检修小车，其特征在于，在轨道车辆检修小车上安装2台或1台检修机器人本体（3），并且采用单独的机器人升降装置（4）进行升降动作；可同时或分别对轨道车辆进行检修动作。

8.根据权利要求7所述的轨道车辆检修小车，其特征在于，所述机器人升降装置（4）为实现机器人高度方向上的平移动作，通过伺服电机驱动，丝杆与导轨相结合的形式。