[实用新型]一种关节测试平台及关节测试系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种关节测试平台及关节测试系统，特别涉及到一种能对关节的位置信息、速度信息和力矩性能进行测试的一种关节测试平台及关节测试系统。

背景技术

关节是机械臂的基本组成单元，其性能直接关系到机械臂的综合性能，因此，需要对于每一个关节进行相关测试，这样才能更好的组成一个完整的机械臂。

此外在机械臂的批量生产中，关节作为机械臂的基本组成单元，其性能需要经过严格的测试，才能满足一致性的要求。

以往的测试平台，往往功能单一，环节多，如仅能测试定位精度或者负载能力，使得关节的测试周期长、精度低，且成本高。或者即使有可以测试多种性能的测试平台，但平台的体积大，测试精度差。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是提供一种采用内置力矩传感器、且输出负载大的磁粉制动器，可以在同时测量关节多个性能的前提下保持较小的体积，且减小了输出的损耗，提高测量的精度。

为解决上述问题，本实用新型提供一种关节测试平台，包括：

关节连接台，所述关节连接台用于安装待测关节；

负载测试工装，所述负载测试工装安装于待测关节；

圆光栅，所述圆光栅安装于负载转接件上，用于测量待测关节的速度和位置；

内置力矩传感器的磁粉制动器，所述磁粉制动器，用于提供负载并实时监测负载；

联轴器，所述联轴器，用于连接负载转接件和磁粉制动器。

进一步，还包括：

铸铁平台，所述关节连接台、负载测试工装、圆光栅、磁粉制动器安装于所述铸铁平台上，所述铸铁平台作为基座，可阻隔振动。

进一步，还包括：

调节地脚板，调节地脚板设置于铸铁平台的底部，用于将基座调平。

进一步，还包括：

多个垫片、T型螺钉，所述垫片和T型螺钉置于测试平台上，用于调节关节连接台、负载测试工装、圆光栅、联轴器、磁粉制动器的高度。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下优点：

所述圆光栅可以测量待测关节的速度和位置，内置力矩传感器的磁粉制动器可以测量关节的负载能力，使一个测试平台可以测试关节的多个性能，缩短关节的测试周期和测试成本。采用内置力矩传感器、且输出负载大的磁粉制动器，可以在同时测量关节多个性能的前提下保持较小的体积，且减小了输出的损耗，提高了测量的精度。

本实用新型还提供了一种关节测试系统，包括：

上述关节测试平台；

磁粉制动器程控器，所述磁粉制动器程控器与所述磁粉制动器连接；

力矩传感器采集器，所述力矩传感器采集器与所述磁粉制动器的内置力矩传感器连接；

圆光栅采集器，所述圆光栅采集器与所述圆光栅连接；

关节控制器，所述关节控制器与待测关节连接；

分析控制中心，所述分析控制中心与所述磁粉制动器程控器、力矩传感器采集器、圆光栅采集器和关节控制器连接。

进一步，所述分析控制中心为电脑。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下优点：

所述圆光栅可以测量待测关节的速度和位置，内置力矩传感器的磁粉制动器可以测量关节的负载能力，使一个测试平台可以测试关节的多个性能，缩短关节的测试周期和测试成本。采用内置力矩传感器、且输出负载大的磁粉制动器，可以在同时测量关节多个性能的前提下保持较小的体积，且减小了输出的损耗，提高了测量的精度。

附图说明

图1是本实用新型第一实施例中关节测试平台的示意图；

图2是本实用新型第二实施例中关节测试系统的示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

第一实施例

参考图1，本实施例提供一种关节测试平台，包括关节连接台1、负载测试工装2、圆光栅3、联轴器4、内置力矩传感器的磁粉制动器5、铸铁平台6和调节地脚板7。

其中，所述关节连接台1用于安装待测关节1A，所述待测关节1A安装于关节连接台1上后才能进行测试。所述待测关节1A内设置有传感器，可以测量待测关节1A的速度和位置等。

所述负载测试工装2安装于待测关节1A，待测关节1A通过负载测试工装2转接至联轴器4。