[实用新型]全自动工件夹持装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种全自动工件夹持装置，尤其是一种用于夹装物料的机械手臂。

背景技术

现有技术中，太阳能光伏电池片在清洗过程中需使用机械结构装置，省时省力提高安全作业。目前，清洗行业中，槽式清洗方式大多采用半自动操作，工作方式效率低，在作业中不安全。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种全自动工件夹持装置，夹取精确，能在规定的工艺时间内完成搬运。

按照本实用新型提供的技术方案，一种全自动工件夹持装置，包括机架，其特征是：在所述机架上设置Y轴导轨和X轴导轨，X轴导轨通过滑块和Y轴导轨滑动配合，并且X轴导轨由垂直驱动装置驱动实现上下升降动作，在X轴导轨上滑动配合用于夹持压篮的夹取机构，夹取机构由水平驱动装置驱动实现水平移动；在所述夹取机构上布置有能够感应到压篮的感应器。

进一步的，在所述Y轴导轨的上下两端分别设置有上限位和下限位，在X轴导轨的左右两端分别设置有左限位和右限位。

进一步的，所述上限位、下限位、左限位和右限位采用机械限位或者光电传感器限位。

进一步的，所述垂直驱动装置采用垂直电机。

进一步的，所述水平驱动装置采用水平电机。

进一步的，所述感应器布置4个。

进一步的，所述感应器采用磁簧开关，该磁簧开关能够感应压篮上的磁铁。

本实用新型所述全自动工件夹持装置，适用于大批量晶圆片清洗、太阳能光伏电池片清洗及需要用到自动搬运工件的行业中。本实用新型由夹取机构搭配水平及上下运动的两轴构成机械手臂，动作上依靠传感器检测信号，能精确且在规定的工艺时间内完成搬运。

附图说明

图1为本实用新型所述全自动工件夹持装置的结构示意图。

图2为所述夹取机构的示意图。

图3为本实用新型所述全自动工件夹持装置的工作流程图。

附图标记说明：1-机架、2-Y轴导轨、3-X轴导轨、4-垂直电机、5-夹取机构、6-水平电机、7-感应器、8-上限位、9-下限位、10-左限位、11-右限位、12-原点位置。

具体实施方式

下面结合具体附图对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，本实用新型所述全自动工件夹持装置包括机架1，机架1上设置Y轴导轨2和X轴导轨3，X轴导轨3通过滑块和Y轴导轨2滑动配合，并且X轴导轨3由垂直电机4驱动实现上下升降动作，在X轴导轨3上滑动配合夹取机构5，夹取机构5由水平电机6驱动实现水平移动；所述夹取机构用于夹持压篮，在夹取机构5上布置4个感应器7，当夹取机构5下降至一定位置时，感应器7能够感应到压篮的位置从而反馈夹取机构5已下降到位的信号，夹取机构5停止下降夹取压篮；所述感应器7采用磁簧开关，该磁簧开关能够感应压篮上的磁铁，以给出准确信号。

如图1所示，在所述Y轴导轨2的上下两端分别设置有上限位8和下限位9，在X轴导轨3的左右两端分别设置有左限位10和右限位11；所述上限位8、下限位9、左限位10和右限位11用于对夹取机构5的移动位置进行限位；所述上限位8、下限位9、左限位10和右限位11可以采用机械限位或者光电传感器限位。另外，在所述上限位8和下限位9之间设置原点位置12，作为夹取机构5的起始位置。

本实用新型采用磁簧感应器作为压篮检测，信号反馈后，Y轴方向电机取篮后上升至上限位的位置，随后在水平方向平移完成放篮动作。此种结构检测精确，安全可靠。一套机械结构可搭配多个手臂实现循环搬运，提高工作效率。依据可编程控制器进行感应器控制，解放人工。

本实用新型所述全自动工件夹持装置，适用于大批量晶圆片清洗、太阳能光伏电池片清洗及需要用到自动搬运工件的行业中。本实用新型由夹取机构搭配水平及上下运动的两轴构成机械手臂，动作上依靠传感器检测信号，能精确且在规定的工艺时间内完成搬运。