[实用新型]一种多开合模式的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种多开合模式的机械手，属于自动化设备技术领域。

背景技术

在物流自动化领域，目前已普遍采用机械手作为自动化设备的终端执行机构，但目前使用的机械手普遍存在一个问题：机械手的开合过程中机械手侧面开合空间占用较大，这导致机械手的应用范围受限，特别是装车应用场景中，由于车厢板的阻挡，导致物料无法被放置到车厢边缘，导致车厢空间的浪费。另一方面，有些方案虽然可以规避车厢空间浪费的现象，但却是以牺牲堆码动作的速度为代价。如公开号为CN200810136972的专利《托叉平移式码垛机械手》，其堆码过程中可以通过旋转开口到车厢侧来避免车厢空间的浪费，但其旋转过程中堆码速度下降较多。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种多开合模式的机械手，以解决现有机械手开合过程中侧面开合空间占用较大，导致机械手的应用范围受限，导致物料无法放置到车厢边缘的问题。

所述一种多开合模式的机械手包括机架、大臂转轴、大臂驱动电机、手指驱动电机、大臂、二次传动箱、手指转轴和手指；

所述机架的两端分别设有大臂传动箱和手指传动箱，大臂传动箱两端的输出端和手指传动箱两端的输出端均通过大臂转轴相连接，所述大臂驱动电机和手指驱动电机分别安装在机架的两侧侧壁上，大臂驱动电机的输出端与大臂传动箱的输入端相连接，手指驱动电机的输出端与手指传动箱的输入端相连接；所述大臂转轴的一端安装有大臂，另一端安装有二次传动箱，大臂的一端通过手指转轴与二次传动箱的一端相连接，所述手指安装在手指转轴上。

优选的：所述大臂传动箱和手指传动箱为链轮传动箱。

优选的：所述二次传动箱为同步带传动箱。

本实用新型与现有产品相比具有以下效果：机械手的大臂与手指由不同电机独立驱动，在需要快速开合时，大臂和手指同步动作，虽然占用空间大但动作迅速，适用于车厢内部无空间限制部位的快速堆码，在需要占用空间小的车厢侧板位置则大臂与小臂动作方向相反，互相抵消空间占用，完成物料在车厢边缘处的码放工作。

附图说明

图1是本实用新型所述的一种多开合模式的机械手的主视图；

图2是大臂和手指做同步动作的示意图；

图3是大臂和手指做相反动作的示意图。

图中：1-机架、2-大臂转轴、3-大臂驱动电机、4-手指驱动电机、5-大臂、6-二次传动箱、7-手指转轴、8-手指、9-大臂传动箱、10-手指传动箱。

具体实施方式

下面根据附图详细阐述本实用新型优选的实施方式。

如图1至图3所示，本实用新型所述的一种多开合模式的机械手包括机架1、大臂转轴2、大臂驱动电机3、手指驱动电机4、大臂5、二次传动箱6、手指转轴7和手指8；

所述机架1的两端分别设有大臂传动箱9和手指传动箱10，大臂传动箱9两端的输出端和手指传动箱10两端的输出端均通过大臂转轴2相连接，所述大臂驱动电机3和手指驱动电机4分别安装在机架1的两侧侧壁上，大臂驱动电机3的输出端与大臂传动箱9的输入端相连接，手指驱动电机4的输出端与手指传动箱10的输入端相连接；所述大臂转轴2的一端安装有大臂5，另一端安装有二次传动箱6，大臂5的一端通过手指转轴7与二次传动箱6的一端相连接，所述手指8安装在手指转轴7上。

进一步：所述大臂传动箱9和手指传动箱10为链轮传动箱。

进一步：所述二次传动箱6为同步带传动箱。

进一步：大臂驱动电机3通过大臂传动箱9带动大臂转轴2旋转，完成大臂5的开合，手指驱动电机4通过手指传动箱10和二次传动箱6带动手指转轴7旋转，完成手指8的开合，可以实现空间要求不紧凑时的快速开合和空间要求紧凑时的小占用空间慢速开合。从而提供更加广泛的适应范围。

本实施方式只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。