[实用新型]一种局部放电巡检机器人

说明书

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种局部放电巡检机器人。

背景技术

在电力设备发生故障时，一般会发生局部放电现象，如不及时维修则会造成设备击穿，造成电力设备无法正常运行。由于没有可靠的实时监测系统及时的发现局部放电部位，电力设备击穿的事故时有发生，而人为监测无法保证不间断性，可靠性不高。如果能在事故发生前及时发现放电部位就有可能避免事故的发生，避免较大的经济损失。

随着机器人技术的发展，电力设备巡检机器人开始在电网系统中开始应用，借助于机器人可代替工作人员重复的设备巡检工作，保证电力设备的长期安全运行。巡检机器人具有工作可靠，工作时间不受限制的特点，特备适用于运行周期较长的重要电力系统设备中。

现有技术中，悬挂式机器人，是一种常用的巡检机器人。悬挂式机器人需要将机器人挂在输电线路上，安装拆卸过程复杂，安装拆卸过程危险性高，同时由于机器人的自身重量，增加输电线路的重量，增大输电线路的重力作用，增加输电线路的安全隐患。

实用新型内容

本申请提供了一种局部放电巡检机器人，以解决现有技术中巡检机器人增加输电线路的安全隐患的问题。

本申请提供了一种局部放电巡检机器人，包括：移动车体、丝杠、支撑部、升降臂、水平移动台、局部放电检测探头、第一超声波探头和第二超声波探头；

所述丝杠包括螺杆、螺杆座、螺母和螺母座；

所述螺杆座设置在所述移动车体上；

所述螺杆与所述螺杆座连接；

所述螺母设置在所述螺杆上；

所述螺母与所述螺母座连接；

所述支撑部包括支撑杆和U型支撑架；

所述支撑杆设置在所述移动车体上；

所述支撑杆的顶部与所述U型支撑架的底部连接；

所述U型支撑架的底部与所述螺母座连接；

所述U型支撑架的顶部均与所述升降臂连接；

所述水平移动台滑动连接在所述升降臂上；

所述局部放电检测探头设置在所述水平移动台上；

所述升降臂的一端设置第一超声波探头；

所述升降臂的另一端设置第二超声波探头；

所述移动车体包括车轮、底盘、以及固定在所述底盘上的电源、控制器、电机、GPS定位模块、无线传输模块、红外收发模块、摄像头和局部放电检测仪；

所述车轮设置在所述底盘上，所述车轮通过轴销固定在所述底盘上；

所述电源，分别与所述控制器、所述电机、所述GPS定位模块、所述无线传输模块、所述红外收发模块、所述摄像头和所述局部放电检测仪连接，用于提供电压；

所述电机与所述螺杆连接，用于控制所述螺杆转动，以控制所述螺母、所述螺母座的上下移动，进而带动所述升降臂的升降；

所述GPS定位模块与所述控制器连接，用于定位所述移动车体的具体位置；

所述无线传输模块与所述控制器连接，用于接收控制指令和发送检测结果；

所述摄像头与所述控制器连接，用于拍摄巡检线路环境；

所述局部放电检测仪与所述控制器连接，用于检测所述巡检线路是否放电；

所述红外收发模块与所述控制器连接，用于接收和发送红外检测信号；

在所述底盘的车头和车尾分别设置所述红外收发模块。

进一步地，所述螺杆座与所述支撑杆在所述移动车体上成中心对称分布。

进一步地，所述支撑杆与所述U型支撑架的底部连接的第一位置，以及所述螺母底座与所述U型支撑架的底部连接的第二位置，均匀分布在所述U型支撑架的底部。

进一步地，所述U型支撑架的顶部与所述升降臂连接的第一连接点和第二连接点，均匀分布在所述升降臂上。

进一步地，所述升降臂上设置有齿条，所述齿条通过齿条啮合所述水平移动台，所述水平移动台可以沿所述齿条移动。

进一步地，所述车轮的数量为四个。

进一步地，所述车轮具有转向功能。

由以上技术方案可知，本申请提供的一种局部放电巡检机器人，包括移动车体、丝杠、支撑部、升降臂、水平移动台、局部放电检测探头、第一超声波探头和第二超声波探头；移动车体包括车轮、底盘、以及固定在所述底盘上的电源、控制器、电机、GPS定位模块、无线传输模块、红外收发模块、摄像头和局部放电检测仪。采用轮式结构，不采用悬挂方式，不输电线路增加的安全隐患。采用超声波探头检测周围环境以保证升降臂绕过障碍物。采用GPS定位模块，能够精确定位已检测的输电线路。能够有效地减少电力设备事故发生率。