[实用新型]一种轮式越障机器人

权利要求书

1.一种轮式越障机器人，包括机架（4）和设置在机架（4）上的行走系统、座椅系统、运载平衡系统以及操作系统；所述行走系统包括四组行走支撑脚（1），每组所述行走支撑脚（1）均包括伸缩支撑缸（11）、第二驱动传动机构（12）以及连接件（13）；四组行走支撑脚（1）分别通过连接件（13）固定在机架（4）底部的四角位置，所述伸缩支撑缸（11）的上端铰接在连接件（13）上，并通过第二驱动传动机构（12）构成伸缩支撑缸（11）沿其铰接端旋转的联动配合；其特征在于：所述伸缩支撑缸（11）包括若干依次套装且相互之间滑移配合的套筒，所述套筒包括上套筒（111）、若干中套筒、下套筒（112），所述上套筒（111）上端设置有安装框架（114）；所述套筒内设有剪叉式连杆机构（113），所述剪叉式连杆机构（113）下端连接下套筒（112），上端伸出上套筒（111），并连接有驱使其伸缩的第一驱动传动机构（115），所述第一驱动传动机构（115）安装在安装框架（114）上，所述安装框架（114）与连接件（13）铰接。

2.根据权利要求1所述的轮式越障机器人，其特征在于：所述剪叉式连杆机构（113）包括若干剪叉单元，每个剪叉单元包括交叉设置并铰接的第一铰接杆（1131）、第二铰接杆（1132），相邻剪叉单元之间通过第一铰接杆（1131）、第二铰接杆（1132）铰接连接；所述第一驱动传动机构（115）包括第一伺服电机（1151）、第一丝杆（1152）、第一直线轨道（1153）、第二直线轨道（1154）、第一滑块（1155）、两个第二滑块（1156）；所述第一直线轨道（1153）、第二直线轨道（1154）固定在安装框架（114）上，所述第一直线轨道（1153）沿伸缩方向布置，所述第二直线轨道（1154）与第一直线轨道（1153）相垂直，所述第一滑块（1155）与第一直线轨道（1153）滑移配合，并连接最上端的剪叉单元，所述第二滑块（1156）与第二直线轨道（1154）滑移配合，并分别与最上端的剪叉单元的第一铰接杆（1131）、第二铰接杆（1132）的端部铰接；所述第一丝杆（1152）与第一直线轨道（1153）平行布置，并穿过第一滑块（1155）与其螺纹配合，所述第一伺服电机（1151）固定在安装框架（114）上，并通过第一传动组件驱动连接第一丝杆（1152）。

3.根据权利要求1所述的轮式越障机器人，其特征在于：所述剪叉式连杆机构（113）与下套筒（112）之间设有弹性缓冲件。

4.根据权利要求1所述的轮式越障机器人，其特征在于：所述伸缩支撑缸（11）底部还设有行走轮机构（116），所述行走轮机构（116）包括支撑架（1161）、滚轮（1162）、第二伺服电机（1163），所述支撑架（1161）固定在下套筒（112）底部，所述滚轮（1162）通过转轴可旋转地安装在支撑架（1161）上，所述第二伺服电机（1163）通过第二传动组件驱动连接转轴，带动滚轮（1162）同步旋转。

5.根据权利要求1所述的轮式越障机器人，其特征在于：所述第二驱动传动机构（12）包括第三伺服电机（121）、曲型齿条（122）、第一传动齿轮（123），所述曲型齿条（122）固定安装在安装框架（114）外侧，所述第三伺服电机（121）通过第三传动组件驱动连接第一传动齿轮（123），所述第一传动齿轮（123）与曲型齿条（122）相啮合。

6.根据权利要求1所述的轮式越障机器人，其特征在于：所述运载平衡系统（3）包括第三直线轨道（31）、安装架（32）、配重组件（33）；所述第三直线轨道（31）固定安装在机架（4）底部，并沿前后方向布置，所述配重组件（33）安装在安装架（32）上，所述安装架（32）与第三直线轨道（31）滑移配合，并通过第三驱动传动机构（34）驱使构成沿第三直线轨道（31）的往复滑移动作。