[实用新型]一种轮式越障机器人

说明书

一种轮式越障机器人，其伸缩支撑缸包括若干依次套装且相互之间滑移配合的套筒，套筒包括上套筒、若干中套筒、下套筒，上套筒上端设置有安装框架；套筒内设有剪叉式连杆机构，剪叉式连杆机构下端连接下套筒，上端伸出上套筒，并连接有驱使其伸缩的第一驱动传动机构，第一驱动传动机构安装在安装框架上，安装框架与连接件铰接。其优点在于剪叉式连杆机构具有更好的伸缩调整能力以及更快的伸缩调整速度，同时设置在相互套接滑移配合的套筒内，两者结合，既保证了伸缩幅度、伸缩速度，同时保证了强度能力，支撑更加稳定牢固，使得爬梯越障机器人越障能力更强，而且越障时速度更快。

技术领域

本发明涉及一种轮椅机器人,具体涉及一种轮式越障机器人。

背景技术

轮椅是肢体伤残或行动不便者的代步工具，但是常规轮椅适应能力、机动性都比较差，如果碰到如上下坡、楼梯、障碍物等复杂路况时，轮椅将难以通过。

因此，急需开发一种适应能力强、灵活机动性好，而且能够通过各种复杂路况的越障轮椅。

申请人曾发明创造了一种越障轮椅，并申请了发明专利，通过第一驱动传动机构实现第一脚与第二脚行走间相互转化，前后摆动，通过第二驱动传动机构实现第一脚与第二脚的伸缩变化，从而很方便的实现障碍物跨越，适应各种路况。

但是上述越障轮椅行走脚伸缩幅度小，越障能力弱，同时需要借助第一脚与第二脚的相互配合实现，结构比较复杂，而且重量重，运输困难。

发明内容

为了克服背景技术的不足，本发明提供。

本发明所采用的技术方案：一种轮式越障机器人，包括机架和设置在机架上的行走系统、座椅系统、运载平衡系统以及操作系统；所述行走系统包括四组行走支撑脚，每组所述行走支撑脚均包括伸缩支撑缸、第二驱动传动机构以及连接件；四组行走支撑脚分别通过连接件固定在机架底部的四角位置，所述伸缩支撑缸的上端铰接在连接件上，并通过第二驱动传动机构构成伸缩支撑缸沿其铰接端旋转的联动配合；所述伸缩支撑缸包括若干依次套装且相互之间滑移配合的套筒，所述套筒包括上套筒、若干中套筒、下套筒，所述上套筒上端设置有安装框架；所述套筒内设有剪叉式连杆机构，所述剪叉式连杆机构下端连接下套筒，上端伸出上套筒，并连接有驱使其伸缩的第一驱动传动机构，所述第一驱动传动机构安装在安装框架上，所述安装框架与连接件铰接。

所述剪叉式连杆机构包括若干剪叉单元，每个剪叉单元包括交叉设置并铰接的第一铰接杆、第二铰接杆，相邻剪叉单元之间通过第一铰接杆、第二铰接杆铰接连接；所述第一驱动传动机构包括第一伺服电机、第一丝杆、第一直线轨道、第二直线轨道、第一滑块、两个第二滑块；所述第一直线轨道、第二直线轨道固定在安装框架上，所述第一直线轨道沿伸缩方向布置，所述第二直线轨道与第一直线轨道相垂直，所述第一滑块与第一直线轨道滑移配合，并连接最上端的剪叉单元，所述第二滑块与第二直线轨道滑移配合，并分别与最上端的剪叉单元的第一铰接杆、第二铰接杆的端部铰接；所述第一丝杆与第一直线轨道平行布置，并穿过第一滑块与其螺纹配合，所述第一伺服电机固定在安装框架上，并通过第一传动组件驱动连接第一丝杆。

所述剪叉式连杆机构与下套筒之间设有弹性缓冲件。

所述伸缩支撑缸底部还设有行走轮机构，所述行走轮机构包括支撑架、滚轮、第二伺服电机，所述支撑架固定在下套筒底部，所述滚轮通过转轴可旋转地安装在支撑架上，所述第二伺服电机通过第二传动组件驱动连接转轴，带动滚轮同步旋转。

所述第二驱动传动机构包括第三伺服电机、曲型齿条、第一传动齿轮，所述曲型齿条固定安装在安装框架外侧，所述第三伺服电机通过第三传动组件驱动连接第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与曲型齿条相啮合。

所述运载平衡系统包括第三直线轨道、安装架、配重组件；所述第三直线轨道固定安装在机架底部，并沿前后方向布置，所述配重组件安装在安装架上，所述安装架与第三直线轨道滑移配合，并通过第三驱动传动机构驱使构成沿第三直线轨道的往复滑移动作。