[实用新型]一种四足机器人的自适应足底机构

说明书

本实用新型公开了一种四足机器人的自适应足底机构，由上至下包括上脚板和脚底板，所述上脚板和脚底板之间通过若干均匀分布的内六角螺栓相连接，每根内六角螺栓上均套有位于上脚板和脚底板之间的减震弹簧；每根内六角螺栓均通过向心关节轴承与所述上脚板活动连接。本实用新型可以通过两块脚板之间的弹簧结构及向心关节轴承解决一般刚性足底地形适应能力差的问题，有利于机器人姿态的调整，提高机器人对复杂地面的适应能力及机器人构件的寿命。自适应能力强，调节方便快捷，可移植性好，结构简单易实现且便于维护。

技术领域

本实用新型涉及四足机器人领域，尤其涉及一种四足机器人的自适应足底机构。

背景技术

机器人脚部设计已经成为足式机器人设计的一项重要任务，其结构和功能影响机器人的运动稳定性和灵活性，以及对复杂环境的适应能力。传统做法通常是将其设计为刚体，机器人不经过任何缓冲装置而直接与地面冲击。这种设计将会减少机器人构件的寿命，不规则的震动也会损伤机器人的控制器件。刚性脚部设计方案不利于机器人姿态的调整，降低机器人对复杂地面的适应能力且减少机器人构件的寿命。所以，设计一种自适应能力强，调节方便快捷，可移植性好，且便于维护的四足机器人足底结构很有必要。

实用新型内容

本实用新型的四足机器人的自适应足底的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种能适应各种地形，遇到小障碍仍能保持机器人机身平行的自适应足底机构，以解决一般刚性足底地形适应能力弱且寿命低的问题。

本实用新型要解决的上述技术问题所采用的新的技术方案是这样实现的：

一种四足机器人的自适应足底机构，由上至下包括上脚板和脚底板，所述上脚板和脚底板之间通过若干均匀分布的内六角螺栓相连接，每根内六角螺栓上均套有位于上脚板和脚底板之间的减震弹簧；每根内六角螺栓均通过向心关节轴承与所述上脚板活动连接。

进一步地，所述上脚板和脚底板之间通过三根均匀分布的内六角螺栓相连接。

进一步地，所述脚底板通过变径块安装于所述内六角螺栓上，所述变径块上下固定有与所述内六角螺栓相配合的防松螺母。

进一步地，所述的脚底板的底面均匀设置有若干可更换的防滑部件。

进一步地，所述的防滑部件包括三块柱状的防滑垫，所述防滑垫4呈三角均匀分布。

进一步地，所述的防滑垫采用橡胶防滑垫、PVC防滑垫、PU防滑垫、AB胶防滑垫、硅胶防滑垫或魔力胶防滑垫。

进一步地，所述的上脚板和脚底板上均设置有用于减轻自重的镂空部。

进一步地，所述的脚底板为圆形板状结构。

进一步地，所述的上脚板和脚底板均为铝合金材料。

相比现有技术，本实用新型可以通过两块脚板之间的弹簧结构及向心关节轴承解决一般刚性足底地形适应能力差的问题，有利于机器人姿态的调整，提高机器人对复杂地面的适应能力及机器人构件的寿命。自适应能力强，调节方便快捷，可移植性好，结构简单易实现且便于维护。

附图说明

图1是本实用新型实施例的整体结构主视示意图。

图2是本实用新型实施例的整体结构立体示意图。

示意图中零部件的标号说明：

1-减震弹簧，2-防松螺母，3-脚底板，4-防滑垫，5-变径块，6-向心关节轴承，7-上脚板，8-内六角螺栓。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步说明。