[实用新型]一种用于清洁水下机器人的半球形观察窗的清扫机构

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种用于清洁水下机器人的半球形观察窗的清扫机构。

背景技术

水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。但水下环境复杂，且多泥污和水草，容易弄脏水下机器人的摄像窗口。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于清洁水下机器人的半球形观察窗的清扫机构。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种用于清洁水下机器人的半球形观察窗的清扫机构，包括半环形支持板、设置在壳体中的用于驱动半环形支持板往复摆动的清扫驱动电机和固定设置在半环形支持板内壁上行的清扫刷；清扫驱动电机的输出轴伸出壳体固定设置在半环形支持板的一端，半环形支持板的另一端通过销轴转动设置在壳体上。

上述方案中，清扫刷是海绵垫或毛刷。

本实用新型具有积极的效果：清扫驱动电机通过输出轴带动半环形支持板往复摆动，进而带动清扫刷刷除半球形观察窗外壁上的脏物，可保证半球形观察窗的洁净。

附图说明

图1为本实用新型的一种立体结构示意图；

图2为图1所示清扫机构的一种俯视图；

图3为采用图1所示清扫机构所制水下机器人的一种立体结构示意图；

图4为图3所示机器人的一种正视图；

图5为图3所示机器人的一种爆炸图。

具体实施方式

（实施例1）

本实施例是一种用于清洁水下机器人的半球形观察窗的清扫机构2，见图1至图2所示，包括半环形支持板21、设置在壳体中的用于驱动半环形支持板往复摆动的清扫驱动电机23、固定设置在半环形支持板内壁上行的清扫刷22；清扫驱动电机的输出轴231伸出壳体固定设置在半环形支持板的一端，半环形支持板的另一端通过销轴24转动设置在壳体上；清扫刷是海绵垫或毛刷；清扫驱动电机通过输出轴带动半环形支持板往复摆动，进而带动清扫刷刷除半球形观察窗外壁上的脏物。

（应用例1）

本应用例是采用上述实施例1制成的一种能改变动力驱动方向的水下机器人，见图3至图5所示，包括壳体1、内置于壳体中的摄像模块和用于驱动壳体移动的驱动机构3。

壳体的整体形状为球形，壳体的下部设有透明的半球形观察窗11；摄像模块包括内置于壳体中的具有驱动电机的云台机构、设置在云台机构上的摄像头和设置在云台机构上的照明灯（图上未画出）。摄像头固定设置在云台机构的底部，摄像头正对半球形观察窗的透明壁体。

驱动机构3包括转动设置在壳体上的环形基体4、转动设置在环形基体上的环形齿轮5、设置在环形基体上的用于驱动环形齿轮转动的齿轮驱动机构6以及设置在环形齿轮上的两个螺旋桨驱动器7。

环形基体包括固定相连的底座41和盖板42，底座是一个环形平板，盖板包括环形平板部421和环形壁板部422，环形壁板部是环形平板部的内周边缘垂直凸出形成；环形壁板部上设有键孔部423和轴孔部424，键孔和轴孔同轴设置。底座和盖板之间形成一个环形腔。

壳体中设有用于驱动环形基体转动的主驱动电机，本应用例中，主驱动电机的输出轴81伸出壳体的一侧端，并插设在环形基体上相应的键孔中，从而使得该输出轴和环形基体固定相连；壳体的另一端设有伸出壳体的转轴82，该转轴转动设置在环形基体上相应的轴孔中，输出轴和转轴同轴设置，故主驱动电机可通过输出轴带动环形基体绕转轴中心轴线转动。本应用例中，该转轴的中心轴线穿过球形壳体的球心。

环形齿轮包括管状本体51和设置在管状本体内周壁上的驱动齿52；环形齿轮位于环形基体的环形腔中。

环形基体的环形腔中设有四个转动设置在底座上的定位齿轮43，各定位齿轮和环形齿轮邻接适配；该四个定位齿轮设置在环形齿轮的内侧，环形齿轮被该四个定位齿轮定位，从而可绕环形基体的中心轴线转动。

齿轮驱动机构6包括固定设置在环形基体底座下方的安装室61、设置在安装室中的齿轮驱动电机62、设置在安装室中的电池63和设置在环形腔中的驱动齿轮64；本应用例中的齿轮驱动机构有两个，分别位于壳体的两侧。各驱动齿轮邻接环形齿轮并位于环形齿轮的内侧，齿轮驱动电机62带动驱动齿轮转动时，带动环形齿轮绕壳体转动。