[实用新型]一种室内无人机导航装置

说明书

本实用新型公开了一种室内无人机导航装置,包括导航装置本体，在导航装置本体上设有装置外壳、面板、显示器、外接硬件插槽、凹槽、接线槽、内置硬件模块系统，在内置硬件模块系统上设有惯性组件，在惯性组件上包括竖直支架、角度传感器、Y力矩电机、X力矩电机、Y陀螺、水平支架、X陀螺、Z力矩电机、台体，本装置上采用GPS模块与北斗定位模块进行定位，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息，使无人机更加快速准确的进行定位、导航，使无人机的性能更进一步，方便无人机的导航任务。

技术领域

本实用新型涉及无人机导航技术领域，具体为一种室内无人机导航装置。

背景技术

现在室内和室外墙壁、电线破损的检查和厂房安全生产的巡查通过人工攀爬去巡视检查。人工检查攀爬时有危险度，并且效率太低。人工寻查一个厂房如果是一天那么这种飞行去巡视只需一个小时，大大提高安全性和效率。

现有的无人机中没有可独立工作的用于室内定位的微型无人机。并且，目前无人机采用的导航方法比较传统，依赖的传感器类型较多，从而导致无人机的结构和融合算法都较为复杂。

无人机具有独有的低成本、低损耗、零伤亡、可重复使用和高机动等诸多优势，其使用范围已拓宽到军事、民用和科学研究三大领域。在军事上可用于侦察、监视、攻击、目标模拟、早期预警等,在民用上，可用于大地测量、气象观测、城市环境检测、地球资源勘探和森林防火等，在科学研究上，可用于大气研究，对核生化污染区的取样与监控、新技术新设备与新飞行器的试验验证等。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息，使无人机更加快速准确的进行定位、导航，使无人机的性能更进一步，方便无人机的导航任务的一种室内无人机导航装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种室内无人机导航装置，包括导航装置本体，所述导航装置本体上设有装置外壳，所述装置外壳的正侧面设有面板，面板上设有显示器，所述显示器的下方设有外接硬件插槽，所述装置外壳的两侧上方设有凹槽，所述凹槽的下方设有接线槽，所述导航装置本体的内部设有内置硬件模块系统。

优选的，所述内置硬件模块系统上设有主控模块，所述主控模块的左侧设有输入系统模块，所述主控模块的顶端设有地面站管理模块，地面站管理模块的另一端与飞控DSP模块连接，所述飞控DSP模块的另一端与惯性组件连接，所述主控模块的右侧设有雷达避让系统、GPS模块、遥测数据收发模块，所述主控模块的另一连接端与地面站显示模块连接，所述地面站显示模块的另一端与遥测数据上传模块连接，遥测数据上传模块的另一端与主控模块连接。

优选的，所述输入系统模块上设有北斗定位模块、遥测指令数据发送模块、距离传感器模块。

优选的，所述主控模块上设有导航控制计算机、主控CPU、导航解码DSP模块。

优选的，所述惯性组件上设有水平支架、竖直支架，所述竖直支架安装在水平支架的内部，竖直支架与水平支架相互垂直，所述竖直支架与水平支架的支架的一侧交叉连接处设有Y力矩电机，竖直支架与水平支架的支架的另外一侧交叉连接处设有角度传感器。

优选的，所述水平支架的支架后面中间设有X力矩电机，水平支架的正面中间设有角度传感器。

优选的，所述竖直支架的支架顶部中间设有角度传感器，所述竖直支架的支架底部中间设有Z力矩电机，竖直支架上竖直方向的角度传感器与Z力矩电机之间设有竖直杆，竖直杆中间设有台体，台体处于水平位置，所述台体上设有X陀螺、Y陀螺、Z陀螺。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：