[实用新型]一种机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体为一种机器人抓手。

背景技术

在机器人搬运作业工艺中，要求机器人必须稳定、可靠地抓取工件，而抓手就是机器人进行搬运工件作业的工作机构。

在实际的生产作业中，需要搬运的工件千差万别，客户的来料具有不同的尺寸规格，生产过程中希望通过一个抓手就能最大限度地兼容各种尺寸规格以实现工件的抓取；此外，不同工艺也会对工件的抓取有不同的要求，例如：有的工艺不允许从工件底部托住搬运；有的工艺不允许从顶部采用真空吸附等。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人抓手，包括支撑板、连接座和夹持座，所述支撑板底部的中间位置处通过螺栓固定有连接座，连接座的两端通过转轴分别安装有第一抓瓣以及第二抓瓣，且连接座两侧的支撑板底部皆安装有液压伸缩杆，两个液压伸缩杆的输出端通过销轴分别与第一抓瓣以及第二抓瓣固定连接，所述第一抓瓣和第二抓瓣远离连接座的一端分别固定连接有第一夹座和第二夹座，第一夹座和第二夹座的内侧皆设有空腔，且空腔的内部通过转轴活动安装有夹持座，所述第一夹座和第二夹座的一端皆通过螺栓安装有旋转电机，旋转电机的输出轴贯穿第一夹座和第二夹座，并与夹持座固定连接，所述夹持座的侧面上分别固定有第一安装座、第二安装座以及第三安装座，第一安装座上并列设有真空吸盘，且第二安装座的内部安装有线圈，第二安装座的表面固定有吸合片，所述第三安装座上均匀固定有抓指，抓指上均匀设有防滑齿，所述支撑板顶部的中间位置处固定有连接杆，连接杆两侧的支撑板上通过螺栓分别安装有第一真空泵和第二真空泵，且第一真空泵和第二真空泵分别通过通气导管与真空吸盘固定连接，通气导管上安装有电磁阀门。

优选的，所述第一夹座与第二夹座夹持座上设有的抓指相互交错设置。

优选的，所述真空吸盘之间通过导管相互串联。

优选的，所述连接杆的顶端设有连接孔。

优选的，所述通气导管沿着第一抓瓣以及第二抓瓣的侧壁铺设，并通过固定卡件固定位置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机器人抓手通过设置液压伸缩杆带动第一抓瓣和第二抓瓣扣合，从而实现对配件的夹持效果，另外，夹持座的三个侧面上皆设有夹持工具，通过在第一安装座上设置真空吸盘直接通过通气导管与真空本固定连接，最大程度的减少真空路径，快速牢固，且真空泵吸取，吸取工件时比传统真空发生器要牢固很多，通过在第二安装座内设置线圈，通电即可产生磁力，且磁力根据电流大小的变化而变化，使用方便，具有良好的实用性，通过在第三安装座上设置抓指，并在抓指上均匀设置防滑齿，可达到配件有效定位的效果，也可解决配件加工过程中发生打滑现象，确保配件的加工精确度以及加工质量，本实用新型可以根据工件实时所需抓取方式和抓取力度，调节所使用的夹持方式，极大地提高了机器人的适用范围，减轻了工人的劳动强度，提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的局部结构示意图；

图3为本实用新型的夹持座结构示意图。

图中：1-第一夹座；2-第一抓瓣；3-固定卡件；4-第一真空泵；5-连接座；6-连接杆；7-连接孔；8-支撑板；9-第二真空泵；10-液压伸缩杆；11-第二抓瓣；12-通气导管；13-第二夹座；14-空腔；15-夹持座；16-旋转电机；17-第一安装座；18-线圈；19-吸合片；20-第二安装座；21-第三安装座；22-抓指；23-防滑齿；24-真空吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。