[实用新型]可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手

权利要求书

1.可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，其特征在于：包括一用于打磨鞋底的机械臂、一设置在该机械臂的磨头安装盘以及驱动该机械臂运动的驱动装置，所述磨头安装盘的内部呈中空状的封闭腔体结构，该磨头安装盘上设有进气口与出气口，且在该磨头安装盘的两侧分别装设有若干个不同打磨角度的打磨头，所述打磨头与磨头安装盘之间还配合固定垫设有一打磨气囊垫，且该打磨气囊垫与所述磨头安装盘的腔体相连通设置；所述进气口与出气口分别与一控制器控制连接，该进气口还通过该控制器与一提供高压的气体源相连通设置。

2.根据权利要求1所述的可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，其特征在于：所述打磨气囊垫上设有一气囊进出气口，通过该气囊进出气口所述打磨气囊垫与所述安装盘的腔体相配合连通设置。

3.根据权利要求1所述的可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，其特征在于：所述进气口与出气口还分别配合装设有一用于控制进、出气量大小的电磁阀，该电磁阀与所述控制器相控制连接设置。

4.根据权利要求1所述的可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，其特征在于：所述打磨头包括底部打磨头、侧中部打磨头以及侧边部打磨头，所述各个位置的打磨头呈内凹弧形结构分布。

5.根据权利要求4所述的可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，其特征在于：所述底部打磨头、侧中部打磨头以及侧边部打磨头的数量分别为两个，且各个打磨头的表面配合设有打磨齿牙。

6.根据权利要求1所述的可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，其特征在于：所述打磨头包括中顶部打磨头、侧底中部打磨头以及侧底边部打磨头，所述各个位置的打磨头呈外凸弧形结构分布。

7.根据权利要求6所述的可自动调节打磨力度与角度的鞋底/鞋面打磨机械手，其特征在于：所述中顶部打磨头、侧底中部打磨头以及侧底边部打磨头的数量分别为两个，且各个打磨头的表面配合设有打磨齿牙。