[实用新型]一种考核变电站巡检机器人的表计识别准确率的系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及变电站运维检修领域，并且更具体地，涉及一种考核变电站巡检机器人的表计识别准确率和系统。

背景技术

为了弥补变电站传统人工巡检方式存在劳动强度大、巡检效率低、恶劣环境下巡视困难等不足，变电站智能巡检机器人通过搭载可见光任务设备、红外热像仪等检测设备，可辅助或代替人工开展变电设备自动识别巡检工作。关于工业机器人的试验方法有《工业机器人性能规范及其试验方法》(GB/T 12642-2013)，该标准规定了操作型机器人在位姿准确度和位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度和距离重复性等运动性能方面的测试方法。目前，国内外尚无关于变电站智能巡检机器人性能试验方法的研究。因此，针对变电站智能巡检机器人巡检特点开展了包括基本性能、巡检性能、监控后台等三类共计47个项目的试验。

其中表计分合指示(执行机构)识别准确度测试方法为：在试验场地上设置50个高6m的支撑杆，每根支撑杆的2m、3m、6m处分别布置一块模拟表计，共计150个表计。表计识别读数误差((机器人读数-实际读数)/实际读数×100％)小于±5％时判断为准确，正确识别的表计数量/表计总数量×100％即为识别准确率。为模拟真实环境，表计的方向及读数在试验过程中不定期进行调整，调整表计后需进行人工记录读数、方向，以6min/根杆速度进行调整，完成试验场表计调整时间约为300min，由于采用人工调整和登记，调整效率低，并且容易出现误操作和记录。表计调整完成后，机器人按照指定路线完成表计识别并导出识别数据，试验人员通过人工方式统计出表计识别准确率。需要人为干预，试验过程效率低，且识别准确率判断容易出现偏差。

实用新型内容

为了解决背景技术存在的人工调整试验表计、记录试验表计方向和读数以及统计表计识别准确率效率低，误差大的技术问题，本实用新型提供一种考核变电站巡检机器人的表计识别准确率的系统。

本实用新型所述的考核变电站巡检机器人的表计识别准确率的系统，其用于自动调整试验表计的方向和读数，并自动统计计算机器人的表计识别准确率，所述系统包括：

表计控制单元，其用于接收数据传输单元传输的试验表计的方向和读数的指令，并对试验表计的方向和读数进行调整，以及将调整后的试验表计的方向和读数反馈至数据处理单元；

数据传输单元，其用于将数据处理单元设置的试验表计的方向和读数传输至表计控制单元，以及传输机器人巡检时的试验表计读数至数据处理单元；

数据处理单元，其用于设置试验表计的方向和读数，并以表计控制单元反馈的试验表计读数为标准，结合机器人巡检时通过数据传输单元发送的试验表计读数计算试验表计识别准确率，并输出计算结果；

报警单元，报警单元，其用于数据处理单元进行数据处理的过程中出现异常时，接收数据处理单元发送的报警命令并发出警报。

优选地，所述试验表计包括指针式和数字式两种类型。

优选地，所述试验表计的方向的范围为-90°至+90°。

优选地，所述表计控制单元包括：

角度传感器和电机，其通过电机带动固定在试验表计上的角度传感器来调整试验表计的方向；

位置传感器和电机，其用于调整指针式试验表计的读数，通过电机带动与其同轴的位置传感器来调整指针式试验表计的指针角度以实现试验表计读数的调整；

控制芯片，其用于根据数据处理单元设置的试验表计的方向和读数，控制角度传感器和电机以及位置传感器和电机的旋转以实现试验表计方向和读数的调整。

优选地，所述数据传输单元采用zigbee技术，即数据处理单元设置完试验表计的方向和读数后，发送指令至zigbee通信模块1，zigbee通信中继接收到指令后发送至zigbee通信模块2，zigbee通信模块2将指令发送至表计控制单元执行数据处理单元的指令。相应地，表计控制单元采集到试验表计反馈的方向和读数后发送至zigbee通信模块2，zigbee通信中继接收到方向和读数的数据后发送至zigbee通信模块1，再由zigbee通信模块1发送至数据处理单元。

本实用新型所述考核变电站巡检机器人表计识别准确率的系统进行表计识别的步骤如下：

在数据处理单元上设置每个试验表计的方向和读数，并通过数据传输单元传送至表计控制单元；

表计控制单元根据接收到的待设置试验表计的方向和读数后调整试验表计的方向和读数，并将调整后的试验表计的方向和读数反馈至数据处理单元；