[实用新型]一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置

说明书

本实用新型公开了一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置，包括所述下肢外骨骼机器人腰部，所述下肢外骨骼机器人腰部的左端表面固定安装有腰部关联机构，所述腰部关联机构的表面固定安装有第二转轴，所述腰部关联机构的表面固定安装有第一到位挡销，所述腰部关联机构的表面固定安装有第二到位挡销，所述腰部关联机构的下表面固定安装有支撑杆，所述支撑杆的下表面固定安装有支撑脚，所述支撑脚的表面固定安装有第一定位挡销，所述支撑脚的表面固定安装有第二定位挡销；该实用新型能够使偏瘫患者在行走途中，随时展开本装置，能坐立休息；行走时可以及时收起。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置。

背景技术

偏瘫患者行走时表现为长短步、划圈步的异常步态，目前下肢外骨骼机器人可以有效纠正划圈步态，促进患者正常步行能力的恢复，其缺陷是纯粹站立式，没有考虑患者坐立态休息，且展开收起不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置，包括所述下肢外骨骼机器人腰部，所述下肢外骨骼机器人腰部的左端表面固定安装有腰部关联机构，所述腰部关联机构的表面固定安装有第二转轴，所述腰部关联机构的表面固定安装有第一到位挡销，所述腰部关联机构的表面固定安装有第二到位挡销，所述腰部关联机构的下表面固定安装有支撑杆，所述支撑杆的下表面固定安装有支撑脚，所述支撑脚的表面固定安装有第一定位挡销，所述支撑脚的表面固定安装有第二定位挡销，所述支撑脚的表面固定安装有第一转轴，下肢外骨骼机器人腰部的表面转动连接有下肢外骨骼机器人关节，所述下肢外骨骼机器人关节的表面转动连接有下肢外骨骼机器人大腿部，所述下肢外骨骼机器人大腿部的表面转动连接有下肢外骨骼机器人小腿部，所述下肢外骨骼机器人小腿部的表面转动连接有下肢外骨骼机器人脚部。

优选的，所述支撑脚的数量共有4个。

优选的，所述支撑脚、支撑杆为铝所制成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该实用新型能够使偏瘫患者在行走途中，随时展开本装置，能坐立休息；行走时可以及时收起。

附图说明

图1为本实用新型的坐立状态示意图；

图2为本实用新型的收起状态图；

图3为本实用新型的支撑脚的示意图；

图4为本实用新型的支撑脚展开图；

图5为本实用新型的支撑脚的结构示意图；

图6为本实用新型的腰部连接机构的结构示意图。

图中：1支撑脚、2支撑杆、3腰部连接机构、4下肢外骨骼机器人腰部、5下肢外骨骼机器人关节、6下肢外骨骼机器人大腿部、7下肢外骨骼机器人小腿部、8下肢外骨骼机器人脚部、10第一定位挡销、11第二定位挡销、12第一转轴、13第二转轴、14第一到位挡销、15第二到位挡销。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。