[实用新型]一种六自由度并联机器人

权利要求书

1.一种六自由度并联机器人，包括动平台(1)、安装台(2)、运动支链(3)和控制模块(4)，其特征在于，还包括三个均固定在动平台(1)下表面的连接块(5)和六个均通过安装架(61)固定在安装台(2)上的舵机(6)；所述控制模块(4)分别与六个舵机(6)电连接，三个所述连接块(5)呈等边三角形布置，每个所述连接块(5)均位于等边三角形的角上，六个所述舵机(6)按每组两个分为三组呈等边三角形布置，每组所述舵机(6)均位于等边三角形的边上；所述运动支链(3)共六根，每根所述运动支链(3)均包括连杆(31)、分别与连杆(31)两端连接的上轴承座(32)和下轴承座(33)、分别与上轴承座(32)和下轴承座(33)连接的上鱼眼轴承(34)和下鱼眼轴承(35)，以及摆杆(36)，所述上鱼眼轴承(34)通过上螺钉(37)安装在一个连接块的一侧，所述下鱼眼轴承(35)通过下螺钉(38)与摆杆(36)的一端连接，所述摆杆(36)的另一端通过螺钉(39)与舵机(6)铰接；六根所述运动支链(3)按每组两根分为三组，每组中的一个所述上鱼眼轴承(34)与一个连接块(5)的一侧连接，每组中的另一个所述上鱼眼轴承(34)与另一个相邻的连接块(5)的相对应一侧连接，每组中的两根所述摆杆(36)的另一端分别与同一组中的两个舵机(6)铰接。

2.根据权利要求1所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述安装台(2)的下端还连接有底座(7)，所述安装台(2)和底座(7)为相互连通的中空结构，所述控制模块(4)封装在中空结构内。

3.根据权利要求1或2所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述安装台(2)的上方还设有护板(8)，六个所述舵机(6)均位于安装台(2)与护板(8)之间。

4.根据权利要求1或2所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述连杆(31)的两端分别与上轴承座(32)和下轴承座(33)螺纹连接。

5.根据权利要求3所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述连杆(31)的两端分别与上轴承座(32)和下轴承座(33)螺纹连接。