[实用新型]一种六自由度并联机器人

说明书

本实用新型涉及一种六自由度并联机器人，包括动平台、安装台、运动支链和控制模块，所述机器人还包括三个均固定在动平台下表面的连接块和六个均通过安装架固定在安装台上的舵机，所述控制模块分别与六个舵机电连接。本实用新型所提供的六自由度并联机器人稳定性好，承载能力强，能够实现水平运动、竖直运动以及大角度的翻转运动，并且定位精确度好。

技术领域

本实用新型属于机器人设计制造领域，具体涉及一种六自由度并联机器人。

背景技术

当前，随着社会的快速发展，机器人的使用已经相当普遍，其中六自由度并联机器人被广泛用于机床加工、航天器对接机构、汽车装配线、运动模拟器、岩土挖掘、光学调整、医疗器械等领域。然而目前的六自由度并联机器人普遍存在着承载能力不强、精确度不高、结构复杂，成本高等问题。

现有技术中，专利申请CN201020551675.2公开了一种六自由度并联机器人装置，包括固定平台、移动平台和三个运动支链，移动平台仅由三个运动支链支撑，稳定性不够好，并且运动平台的定位精确度不高。

基于上述情况，亟需设计一种能够解决上述问题的六自由度并联机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种六自由度并联机器人，所述机器人稳定性好，承载能力强，能够实现水平运动、竖直运动以及大角度的翻转运动，并且定位精确度好。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种六自由度并联机器人，包括动平台、安装台、运动支链和控制模块，其特别之处在于，还包括三个均固定在动平台下表面的连接块和六个均通过安装架固定在安装台上的舵机；所述控制模块分别与六个舵机电连接，三个所述连接块呈等边三角形布置，每个所述连接块均位于等边三角形的角上，六个所述舵机按每组两个分为三组呈等边三角形布置，每组所述舵机均位于等边三角形的边上；所述运动支链共六根，每根所述运动支链均包括连杆、分别与连杆两端连接的上轴承座和下轴承座、分别与上轴承座和下轴承座连接的上鱼眼轴承和下鱼眼轴承，以及摆杆，所述上鱼眼轴承通过上螺钉安装在一个连接块的一侧，所述下鱼眼轴承通过下螺钉与摆杆的一端连接，所述摆杆的另一端通过螺钉与舵机铰接；六根所述运动支链按每组两根分为三组，每组中的一个所述上鱼眼轴承与一个连接块的一侧连接，每组中的另一个所述上鱼眼轴承与另一个相邻的连接块的相对应一侧连接，每组中的两根所述摆杆的另一端分别与同一组中的两个舵机铰接。。

进一步地，所述安装台的下端还连接有底座，所述安装台和底座为相互连通的中空结构，所述控制模块封装在中空结构内。

进一步地，所述安装台的上方还设有护板，六个所述舵机均位于安装台与护板之间。

进一步地，所述连杆的两端分别与上轴承座和下轴承座螺纹连接。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的六自由度并联机器人结构简单、承载能力强、精确度高、可以实现X，Y，Z三个方向的平行运动以及翻转运动。

本实用新型所提供机器人的控制模块封装在六自由度并联机器人底座中，保证控制不受外界影响，而且有了一个六棱柱状的底座，使得重心降低，运动更加平稳。

本实用新型所提供机器人的驱动机构包括六个舵机，分别控制对应的传动链，使得六自由度并联机器人的运动定位更加精确，驱动方式简便易行。另外，六个舵机可以给予机器人提供较强的驱动力，使所述机器人具有较高的承载能力。

本实用新型所提供机器人包括六个传动链，六个传动链同时支撑动平台，使六自由度并联机器人具有较高的承载能力，且各传动链之间的误差可以相互抵消，具有更高的控制精度。传动链主要包含摆杆、鱼眼轴承以及连杆，所以能量在传输过程中损失少，传动效率高。使用了鱼眼轴承和摆杆，使得活动空间增大、从而实现X，Y，Z三个方向的平行运动以及翻转运动。。