[实用新型]一种轮式移动机器人的机械碰撞检测装置

权利要求书

1.一种轮式移动机器人的机械碰撞检测装置，其特征在于：该装置包括防撞外壳、防撞骨架、导向支架、滑块、微动开关和弹簧，防撞骨架安装于轮式机器人移动底盘的外围，导向支架安装于防撞骨架上，防撞外壳位于防撞骨架的宽度方向外侧，两者的两端通过滑块和紧固件连为一体、中间位置处通过弹簧和连接紧固件连为一体，连接紧固件插接于弹簧的中心孔中，两端分别与防撞外壳和防撞骨架连接，微动开关安装于防撞骨架的宽度方向内侧，其弹片与连接紧固件的头部接触；防撞外壳受到外力碰撞时，防撞外壳推动防撞外壳、滑块、紧固件和连接紧固件向防撞骨架的内侧运动，连接紧固件的头部触发微动开关并发出信号，同时弹簧被压缩；碰撞外力消失后，弹簧的回复力使防撞外壳、滑块、紧固件和连接紧固件复位。

2.如权利要求1所述的轮式移动机器人的机械碰撞检测装置，其特征在于：所述防撞外壳和防撞骨架均为外凸的弧形件，两者的横截面均为U型；所述导向支架安装于防撞骨架的U型槽中。

3.如权利要求2所述的轮式移动机器人的机械碰撞检测装置，其特征在于：所述紧固件为螺栓，所述连接紧固件为塞打螺栓。

4.如权利要求2所述的轮式移动机器人的机械碰撞检测装置，其特征在于：所述导向支架的长度方向两端对称设置有沿其宽度方向的滑块安装孔和紧固件安装孔，滑块安装孔位于紧固件安装孔的外侧，滑块可移动的安装于滑块安装孔中；导向支架的长度方向中间位置处设置有沿其宽度方向的紧固件安装孔，滑块安装孔的横截面为沿导向支架高度方向布置的长圆孔。

5.如权利要求4所述的轮式移动机器人的机械碰撞检测装置，其特征在于：所述滑块的外形与所述滑块安装孔的形状匹配，其长度大于滑块安装孔的长度，其左右侧壁有沿其高度方向的长圆孔，滑块的纵截面形状为H型。

6.如权利要求5所述的轮式移动机器人的机械碰撞检测装置，其特征在于：所述防撞外壳的长度方向两端内壁对应所述滑块安装孔处设置有凸台，所述滑块的外端与凸台插接后通过所述紧固件连为一体，凸台上有相应的螺纹孔。

7.如权利要求3所述的轮式移动机器人的机械碰撞检测装置，其特征在于：所述防撞骨架长度方向中间位置处的内壁设置有沿其宽度方向的连接紧固件安装凸台，该凸台的轴向中心有T型孔；所述防撞外壳的长度方向中间位置处的内壁有沿其宽度方向的弹簧安装凸台，该凸台的轴向中心有螺纹孔。

8.如权利要求7所述的轮式移动机器人的机械碰撞检测装置，其特征在于：所述弹簧的一端固定于所述弹簧安装凸台的外壁、另一端与所述防撞骨架的外壁接触；所述连接紧固件从所述连接紧固件安装凸台的外侧插入所述弹簧安装凸台轴向中心的螺纹孔中，连接紧固件的头部可在所述T型孔中移动。

9.如权利要求4所述的轮式移动机器人的机械碰撞检测装置，其特征在于：所述滑块之间通过平衡杆连为一体，平衡杆包括长臂和其两端内弯的L型短臂；所述导向支架的两端上侧有安装块，安装块的侧壁开设有水平U型槽，平衡杆的长臂可转动的卡接于水平U型槽中，平衡杆的L型短臂插接于所述滑块侧壁的长圆孔中，导向支架的两端面开设有沿水平方向的U型槽，使平衡杆可随滑块一起运动。