[实用新型]一种轮式移动机器人的机械碰撞检测装置

说明书

本实用新型公开了一种轮式移动机器人的机械碰撞检测装置，包括防撞外壳、防撞骨架、导向支架、滑块、微动开关和弹簧，防撞骨架安装于轮式机器人移动底盘的外围，导向支架安装于防撞骨架上，防撞外壳位于防撞骨架的宽度方向外侧，两者的两端通过滑块和紧固件连为一体、中间位置处通过弹簧和连接紧固件连为一体，连接紧固件插接于弹簧的中心孔中，两端分别与防撞外壳和防撞骨架连接，微动开关安装于防撞骨架的宽度方向内侧与连接紧固件的头部接触；防撞外壳受到外力碰撞时，推动防撞外壳、滑块、紧固件和连接紧固件向防撞骨架的内侧运动，连接紧固件触发微动开关并发出信号，弹簧被压缩；碰撞外力消失后，防撞外壳、滑块、紧固件和连接紧固件复位。

技术领域

本实用新型涉及一种轮式移动机器人，具体涉及一种轮式移动机器人的机械碰撞检测装置。

背景技术

随着现代科技的发展，智能机器人的应用越来越广泛，不管是在餐厅或者银行等较小环境还是在机场和高铁站等大型公共场所，都能见到智能机器人的身影。智能机器人在行走过程中不可避免的会与其他物体发生碰撞。

目前，机器人实现障碍躲避的方式最常见的一种为在机器人本体的前进方向的前方安装一定数量的信号开关，在信号开关的外侧安装一大片外壳作为感应区域，通过一个推杆结构与信号开关感应部分连接，并且装有弹簧或其他弹性结构，作为复位使用，当机器人与墙壁或其他障碍物发生碰撞时，外壳被压下，推杆触发信号开关使其输出信号达到检测障碍物的作用。此种方式传感器成本较低，结构原理简单，比较容易实现，但受其结构限制，某些角度的碰撞会有灵敏度不够导致无法触发信号开关的现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种安装于轮式移动机器人底盘上，可通过机械结构检测碰撞，在不影响整体成本的基础上，使触发稳定可靠，不受碰撞角度的影响，使机器人自动避开障碍物的碰撞检测装置。

本实用新型提供的这种轮式移动机器人的机械碰撞检测装置，包括防撞外壳、防撞骨架、导向支架、滑块、微动开关和弹簧，防撞骨架安装于轮式机器人移动底盘的外围，导向支架安装于防撞骨架上，防撞外壳位于防撞骨架的宽度方向外侧，两者的两端通过滑块和紧固件连为一体、中间位置处通过弹簧和连接紧固件连为一体，连接紧固件插接于弹簧的中心孔中，两端分别与防撞外壳和防撞骨架连接，微动开关安装于防撞骨架的宽度方向内侧，其弹片与连接紧固件的头部接触；防撞外壳受到外力碰撞时，防撞外壳推动防撞外壳、滑块、紧固件和连接紧固件向防撞骨架的内侧运动，连接紧固件的头部触发微动开关并发出信号，同时弹簧被压缩；碰撞外力消失后，弹簧的回复力使防撞外壳、滑块、紧固件和连接紧固件复位。

所述防撞外壳和防撞骨架均为外凸的弧形件；所述导向支架安装于防撞骨架的U型槽中。

所述紧固件为螺栓，所述连接紧固件为塞打螺栓。

所述导向支架的长度方向两端对称设置有沿其宽度方向的滑块安装孔和紧固件安装孔，滑块安装孔位于紧固件安装孔的外侧，滑块可移动的安装于滑块安装孔中；导向支架的长度方向中间位置处设置有沿其宽度方向的紧固件安装孔，滑块安装孔的横截面为沿导向支架高度方向布置的长圆孔。

所述滑块的外形与所述滑块安装孔的形状匹配，其长度大于滑块安装孔的长度，其左右侧壁有沿其高度方向的长圆孔，滑块的纵截面形状为H型。

所述防撞外壳的长度方向两端内壁对应所述滑块安装孔处设置有凸台，所述滑块的外端与凸台插接后通过所述紧固件连为一体，凸台上有相应的螺纹孔。

所述防撞骨架长度方向中间位置处的内壁设置有沿其宽度方向的连接紧固件安装凸台，该凸台的轴向中心有T型孔；所述防撞外壳的长度方向中间位置处的内壁有沿其宽度方向的弹簧安装凸台，该凸台的轴向中心有螺纹孔。

所述弹簧的一端固定于所述弹簧安装凸台的外壁、另一端与所述防撞骨架的外壁接触；所述连接紧固件从所述连接紧固件安装凸台的外侧插入所述弹簧安装凸台轴向中心的螺纹孔中，连接紧固件的头部可在位于所述T型孔中移动。