[实用新型]一种前臂康复训练机器人

权利要求书

1.一种前臂康复训练机器人，其特征在于：所述一种前臂康复训练机器人包括电机减速机构、臂部类轴承运动单元、第一L型板(20)、第二L型板(21)、第三L型板(22)、腕部四杆机构和基座，所述电机减速机构安装在所述基座上，所述电机减速机构与所述臂部类轴承运动单元连接，所述臂部类轴承运动单元通过第一L型板(20)与所述腕部四杆机构连接，所述腕部四杆机构与第三L型板(22)的一端连接，第三L型板(22)的另一端与第二L型板(21)的一端连接，第二L型板(21)的另一端与所述臂部类轴承运动单元连接。

2.根据权利要求1所述一种前臂康复训练机器人，其特征在于：所述电机减速机构包括永磁直流电机(1)、L型减速器(2)和轴(3)，永磁直流电机(1)的转动轴与L型减速器(2)的输入轴连接，L型减速器(2)的输出轴通过轴(3)与所述臂部类轴承运动单元连接。

3.根据权利要求1或2所述一种前臂康复训练机器人，其特征在于：所述臂部类轴承运动单元包括两个固定半圆(4)、多个圆柱滚子(5)、可动半圆(6)、十个U型钩(7)、五个绳索(8)和Z型板(19)，两个固定半圆(4)套装在轴(3)上，可动半圆(6)设置在两个固定半圆(4)之间，可动半圆(6)的两侧分别通过多个圆柱滚子(5)与两个固定半圆(4)的内侧滑动连接，可动半圆(6)两端的外壁分别设有五个U型钩(7)，绳索(8)的一端与可动半圆(6)一端外壁上的U型钩(7)连接，绳索(8)的另一端绕轴(3)一周后与可动半圆(6)另一端外壁上的U型钩(7)连接，两个固定半圆(4)的底部安装在Z型板(19)上，Z型板(19)通过第一L型板(20)与所述腕部四杆机构连接。

4.根据权利要求1所述一种前臂康复训练机器人，其特征在于：所述腕部四杆机构包括第一支撑电机(9)、第一铰链(10)、第一杆件(11)、球面铰链(12)、第二杆件(13)、手柄(14)、第二铰链(15)、第三杆件(16)、第三铰链(17)和第二支撑电机(18)，第一支撑电机(9)安装在第一L型板(20)上，第一支撑电机(9)的转动轴通过第一铰链(10)与第一杆件(11)的一端连接，第一杆件(11)的另一端通过球面铰链(12)与第二杆件(13)的一端连接，第二杆件(13)的一端与手柄(14)的一端连接，手柄(14)的另一端通过第二铰链(15)与第三杆件(16)的一端连接，第三杆件(16)的另一端通过第三铰链(17)与第二支撑电机(18)的转动轴连接，第二支撑电机(18)与第三L型板(22)的另一端连接。