[实用新型]一种双节式伸缩机械手

权利要求书

1.一种双节式伸缩机械手，其特征在于，包括安装板(11)、固定安装在所述安装板(11)上的第一驱动装置(14)、安装在所述安装板(11)上并由所述第一驱动装置(14)驱动在第一方向上运动的第一伸缩机械手臂组件(12)、安装在所述第一伸缩机械手臂组件(12)与所述安装板(11)之间的第二驱动装置(15)、以及安装在所述第一伸缩机械手臂组件(12)上的第二伸缩机械手臂组件(13)；所述第二驱动装置(15)在所述第一伸缩机械手臂组件(12)在第一方向上运动时，带动所述第二伸缩机械手臂组件(13)在所述第一方向上同步运动。

2.根据权利要求1所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述第一伸缩机械手臂组件(12)包括可滑动安装在所述安装板(11)上的第一伸缩机械手臂(121)、设置在所述第一驱动装置(14)与所述第一伸缩机械手臂(121)之间带动所述第一伸缩机械手臂(121)在所述第一方向上往复运动的第一传动机构(123)、以及设置在所述第一伸缩机械手臂(121)和安装板(11)之间的第一导向机构(122)；

所述第二伸缩机械手臂组件(13)包括与第一伸缩机械手臂(121)平行设置的第二伸缩机械手臂(131)、以及设置在所述第一伸缩机械手臂(121)与所述第二伸缩机械手臂(131)之间带动所述第二伸缩机械手臂(131)伸缩的第二传动机构(133)、以及设置在所述第一伸缩机械手臂(121)和所述第二伸缩机械手臂(131)之间的第二导向机构(132)。

3.根据权利要求2所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述第二驱动装置(15)包括分开固定安装在所述第一伸缩机械手臂(121)两端的第一固定轴和第二固定轴、套设在所述第一固定轴和第二固定轴外围且与所述第一方向平行的同步带(151)、以及固定在所述安装板上且与所述同步带(151)固定连接的第一固定块(152)。

4.根据权利要求3所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述第二传动机构(133)包括与所述第一固定块(152)分隔固定设置在所述同步带(151)上的第二固定块，所述第二固定块与所述第二伸缩机械手臂(131)固定连接。

5.根据权利要求2所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述第一驱动装置(14)包括安装在所述安装板(11)上的减速机(141)、以及设置在所述减速机(141)上用于带动所述减速机(141)转动的伺服电机(142)。

6.根据权利要求5所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述第一传动机构(123)包括固定设置在所述第一伸缩机械手臂(121)上并且长度方向沿所述第一方向设置的齿条(1231)、以及与所述齿条(1231)啮合并由所述减速机(141)带动转动的齿轮(1232)。

7.根据权利要求2所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述第一导向机构(122)包括设置在所述第一伸缩机械手臂(121)与所述安装板(11)相对一面上的第一水平导轨(1221)、固定安装在所述安装板(11)上并套设在所述第一水平导轨(1221)上的第一滑块(1223)；和/或，所述第一导向机构(122)包括设置在所述第一伸缩机械手臂底部的第二水平导轨(1222)、以及固定安装在所述安装板(11)上并套设在所述第二水平导轨(1222)上的第二滑块(1224)。

8.根据权利要求7所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述安装板(11)包括与所述第一伸缩机械手臂(121)平行的水平部(111)以及至少一个位于所述水平部(111)底部与所述水平部(111)垂直的垂直部(112)；所述第一滑块(1223)安装在所述水平部上，所述第二滑块(1224)安装在所述垂直部(112)上。

9.根据权利要求2所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述第二导向机构(132)包括设置在所述第一伸缩机械手臂(121)相背于所述安装板(11)的一面上的第三组水平导轨(1321)、以及安装在所述第二伸缩机械手臂(131)上且套设在所述第三组水平导轨(1321)上的第三组滑块(1322)。

10.根据权利要求1所述的双节式伸缩机械手，其特征在于，所述双节式伸缩机械手还包括与所述安装板(11)固定连接，并带动所述安装板在第二方向上往复运动的升降装置(16)；所述升降装置(16)包括支架(161)、安装在所述支架(161)上的安装座(162)、固定安装在所述安装座(162)上的电机(164)、安装在所述电机(164)的输出轴上的丝杆(163)、套设在所述丝杆(163)上并与所述安装板(11)固定连接由所述丝杆带动升降的螺母。