[实用新型]一种双节式伸缩机械手

说明书

本实用新型涉及双节式伸缩机械手,其包括安装板、固定安装在安装板上的第一驱动装置、安装在安装板上并由该第一驱动装置驱动在第一方向上运动的第一伸缩机械手臂组件、安装在第一伸缩机械手臂组件与该安装板之间的第二驱动装置、以及安装在第一伸缩机械手臂组件上的第二伸缩机械手臂组件；该第二驱动装置在第一伸缩机械手臂组件在第一方向上运动时，带动该第二伸缩机械手臂组件在该第一方向上同步运动。该双节式伸缩机械手通过第一驱动装置驱动该第一伸缩机械手臂组件在第一方向运动，带动了第二驱动装置做第一方向运动，进而带动了第二伸缩机械手臂组件在第一方向上做同步运动，使得该双节式伸缩机械手伸缩的距离大于该第二伸缩机械手臂的长度。

技术领域

本实用新型涉及机械手，更具体地说，涉及一种双节式伸缩机械手。

背景技术

目前机械手伸缩臂都是1:1的伸缩距离，比如伸缩模组行程是500mm伸缩的距离最长也就500mm。如果要求伸缩距离在1500mm伸缩模组最少也要 1500mm占用很大空间，而且在空间有要求的地方就不适用。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，提供一种能够解决机械手臂伸缩只能 1:1伸缩的双节式伸缩机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种双节式伸缩机械手；包括安装板、固定安装在所述安装板上的第一驱动装置、安装在所述安装板上并由所述第一驱动装置驱动在第一方向上运动的第一伸缩机械手臂组件、安装在所述第一伸缩机械手臂组件与所述安装板之间的第二驱动装置、以及安装在所述第一伸缩机械手臂组件上的第二伸缩机械手臂组件；所述第二驱动装置在所述第一伸缩机械手臂组件在第一方向上运动时，带动所述第二伸缩机械手臂组件在所述第一方向上同步运动。

优选地，所述第一伸缩机械手臂组件包括可滑动安装在所述安装板上的第一伸缩机械手臂、设置在所述第一驱动装置与所述第一伸缩机械手臂之间带动所述第一伸缩机械手臂在所述第一方向上往复运动的第一传动机构、以及设置在所述第一伸缩机械手臂和安装板之间的第一导向机构；

所述第二伸缩机械手臂组件包括与第一伸缩机械手臂平行设置的第二伸缩机械手臂、以及设置在所述第一伸缩机械手臂与所述第二伸缩机械手臂之间带动所述第二伸缩机械手臂伸缩的第二传动机构、以及设置在所述第一伸缩机械手臂和所述第二伸缩机械手臂之间的第二导向机构。

优选地，所述第二驱动装置包括分开固定安装在所述第一伸缩机械手臂两端的第一固定轴和第二固定轴、套设在所述第一固定轴和第二固定轴外围且与所述第一方向平行的同步带、以及固定在所述安装板上且与所述同步带固定连接的第一固定块。

优选地，所述第二传动机构包括与所述第一固定块分隔固定设置在所述同步带上的第二固定块，所述第二固定块与所述第二伸缩机械手臂固定连接。

优选地，所述第一驱动装置包括安装在所述安装板上的减速机、以及设置在所述减速机上用于带动所述减速机转动的伺服电机。

优选地，所述第一传动机构包括固定设置在所述第一伸缩机械手臂上并且长度方向沿所述第一方向设置的齿条、以及与所述齿条啮合并由所述减速机带动转动的齿轮。

优选地，所述第一导向机构包括设置在所述第一伸缩机械手臂与所述安装板相对一面上的第一水平导轨、固定安装在所述安装板上并套设在所述第一水平导轨上的第一滑块；和/或，所述第一导向机构包括设置在所述第一伸缩机械手臂底部的第二水平导轨、以及固定安装在所述安装板上并套设在所述第二水平导轨上的第二滑块。

优选地，所述安装板包括与所述第一伸缩机械手臂平行的水平部以及至少一个位于所述水平部底部与所述水平部垂直的垂直部；所述第一滑块安装在所述水平部上，所述第二滑块安装在所述垂直部上。

优选地，所述第二组导向机构包括设置在所述第一伸缩机械手臂相背于所述安装板的一面上的第三组水平导轨、以及安装在所述第二伸缩机械手臂上且套设在所述第三组水平导轨上的第三组滑块。