[实用新型]一种用于无人机上的多功能机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是一种用于无人机上的多功能机械手。

背景技术

在飞机场或某些重要的场合，往往需要保证距地面一定距离的高度内不能有飞行物（气球、风筝、孔明灯等）的存在，否则的话可能存在一定的安全隐患。特别是如今有很多人会利用小型的无人机进行航拍，如果不能及时的将这些快速飞行的无人机驱赶出管制区域，可能会产生较为严重的后果。此外，如有物品掉落或卡在高处，用传统的搭梯登高拿取的方式存在较大的安全隐患，并且有些位置也无法固定梯子。因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。

发明内容

本实用新型是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，能够同时实现刺击、夹取和剪切三个动作的用于无人机上的多功能机械手。

本实用新型的技术解决方案是：一种用于无人机上的多功能机械手，其特征在于：所述的机械手包括机架1，在机架1上设置有执行机构和驱动执行机构动作的驱动机构，所述的执行机构由通过第一铰接轴2相互铰接的第一爪3和第二爪4组成，且所述的第一铰接轴2支撑在机架1上，第一铰接轴2左侧的第一爪3由刃部5和单爪6组成，第一铰接轴2左侧的第二爪4则由刃部5和双爪7组成，第一爪3和第二爪4上的刃部5对称设置，而所述的双爪7则由两个相互平行的分爪8组成，所述的单爪6与分爪8平行且能够进入两个分爪8之间的间隙中，在单爪6和分爪8的端部还均设置有三角形的尖刺部9，所述第一铰接轴2右侧的第一爪3和第二爪4的端部分别与两个摆杆10的端部相铰接，而所述的两个摆杆10上远离第一铰接轴2的一端还通过第二铰接轴11相互铰接，

驱动机构则包括支撑在机架1上的步进电机12，步进电机12的工作端上设置有曲柄13，曲柄13上则铰接有连杆14，连杆14的另一端与伸缩杆15的一端相铰接，而伸缩杆15的另一端则与第二铰接轴11相连，所述的伸缩杆15滑动连接在固定支撑在机架1上的套筒16内。

本实用新型同现有技术相比，具有如下优点：

本种结构形式的用于无人机上的多功能机械手，其结构简单，设计巧妙，布局合理，它针对现有技术中所存在的不足和空白，设计出一种能够直接搭载在小型无人机上的机械手臂机构，它的执行机构可做剪式运动，并在一次剪式运动过程中，与无人机本身的动作结合实现剪切、抓取和刺击三个动作，实现了一机多用的目的；同时它利用曲柄连杆机构将步进电机的旋转动作转化为往复的直线运动，运动流程、可靠，且结构相对简单，实现容易；并且它的制作工艺简单，制造成本低廉，因此可以说它具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图。

图2是图1中的A向局部示意图。

具体实施方式

下面将结合附图说明本实用新型的具体实施方式。如图1、图2所示：一种用于无人机上的多功能机械手，它包括一个作为基础的机架1，在机架上设置有执行机构和驱动机构两个部分，其中执行机构包括第一爪3和第二爪4，并且这里的第一爪3和第二爪4通过设置在机架1上的第一铰接轴2相铰接，第一铰接轴2左侧部分的第一爪3由互成角度的刃部5和单爪6组成，而第一铰接轴2左侧部分的第二爪4则由互成角度的刃部和双爪7组成，并且第一爪3和第二爪4上的刃部5之间对称设置，所述的双爪7由两个相互平行的分爪8组成，而单爪6也与任意一个分爪8相平行，且单爪6能够进入两个分爪8之间的间隙中，在单爪6和分爪8的端部还均设置有三角形的尖刺部9，

位于第一铰接轴2右侧部分的第一爪3和第二爪4的端部还分别与两个摆杆10的端部相铰接，并且上述的两个摆杆10上远离第一铰接轴2的一端还通过第二铰接轴11相互铰接；

而驱动机构则包括支撑在机架1上的步进电机12，在步进电机12的工作端上设置有曲柄13，在曲柄13上铰接有连杆14，且这个连杆14的另一端则与伸缩杆15的一端铰接，而上述的伸缩杆15滑动连接在套筒16内，且套筒16固定支撑在机架1上；

上述的步进电机12直接通过无人机的控制系统进行统一控制。